第15章 分析力学基础-哈.pptx

本章针对矢量力学所遇到的困难，采用分析数学的方法来求解动力学问题，它利用能量和功来描述物体运动与相互作用之间的关系，在达朗伯原理和虚位移原理的基础上，导出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。成为研究动力学问题的有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范。; ;一般讲，一个由n个质点组成的质点系，若受到s个完整约束作用，则其在空间的位置可由N=3n-s个坐标完全确定下来，我们把描述质点系在空间中位置的独立参数，称为广义坐标。对完整系统，广义坐标数目等于系统的自由度数。;上式说明广义坐标的选择并不是唯一的。考虑n个质点组成的系统受到s个完整双侧约束;第二节　以广义坐标表示的质点系平衡条件;由于广义坐标的独立性， 可以任意选取，则若（15-8）成立，必须有;求广义力的方法有两种：一种方法是直接从（15-7）出发进行计算；;则虚功方程（15-6）中各力的投影可以表达为;;如图示，给图a、b、c所示的球体一个小扰动，图a中球会回到原来位置，该平衡状态;对于一个自由度系统，只有一个广义坐标q，则系统势能为q的一元函数，即V=V(q)，当系统平衡时，在平衡位置处有;n个质点组成的系统，第i个质点各参数为： 。若系统只受理想约束，由达郎贝尔原理和虚位移原理，有; ; ;第五节　第二类拉格朗日方程; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;　; ; ; ; ; ;第四节　第一类拉格朗日方程;在3n个质点坐标中，独立坐标有3n-s个，对于s个不独立的坐标变分，可以选取适当的lk ，使得变分前的系数为零，而此时独立坐标变分前的系数也等于零，有