自动控制原理(梅晓榕)习题第1-4章汇编.doc

PAGE  PAGE 12 习题参考答案 第1章 1-1 工作原理 当水位达到规定值时，浮子使电位器活动端处于零电位，放大器输出电压和电机电枢电压是零，电机停转，进水阀门开度不变。水位高于规定值时，浮子使电位器活动端电位为正，放大器输出电压和电机电枢电压是正，电机正转，阀门开度减小，进水量减小，水位下降。而水位低于规定值时，浮子使电位器活动端电位为负，电机反转，阀门开度变大，水位上升。 参考输入是电位器中的零电位，扰动量包括出水量和进水管压力的变化等，被控变量是水位，控制器是放大器，控制对象是水箱。  1-2 当水位处于规定值时，阀门开度正好使进水量和出水量相等，水位不 变。当水位高于规定值，浮子通过杠杆使阀门开度减小，进水减小，水位下降。 当水位低于规定值，浮子通过杠杆使阀门开度变大，进水增加，水位上升。 1-3 系统的目的是使发射架转到希望的角度。电压代表希望的角度，电位器输出电压表示发射架的实际转角。它们的差值称为偏差电压，放大后加到电机电枢绕组上成为电压。当发射架没有转到希望的角度时，偏差电压和电机电枢电压不是零，它们使电机转动，转动方向是使偏差角减小至零。 该系统是伺服系统。参考输入信号是电压，被控变量是发射架转角。反馈信号是电位器活动端电压，控制变量是放大和补偿环节的输出电压。测量元件是电位器，执行元件是直流电动机。 1-4 程序控制系统，控制器是计算机，执行元件是步进电动机，被控变量是刀具位移x。 1-5 （1）线性定常系统；（2）线性时变系统；（3）非线性系统；（4）线性时变系统；（5）线性定常系统；（6）线性时变系统。 第2章 2-1 a) b)取m的平衡点为位移零点，列微分方程。 2-2 设A、B点及位移x见图中(b),(d)。 图 机械系统 a)对质量m列方程。 b)对A、B点列方程。 c)对的引出点列方程。 d) 对A、B点列方程。 2-3 2-4 转角与齿数成反比。 2-5 2-6 （b） （c）设的公共端电压为，运放输入端电位为零，根据节点电流定律有 （d） （e） 2-7 2-8 2-9 2-10（a） （b） 2-11（a） （b） 2-12 2-13 提示：dt 时间内加热器产生的热量是h(t)dt，热液体带走的热量是，液体温度上升dθ(t)。根据能量守恒定律列方程。求传递函数时取初始条件为零，即。 2-14 2-15 2-16 1 提示：热阻 ，：单位时间内传出的热量和两者的温度差。热容量 ，q:单位时间内接受的热量。设单位时间内电炉丝产生的热量是，电炉装置向外传出的热量是，电炉本身接受的热量是q。dt时间内炉内温升是。根据能量守恒定律有 （1） 而 2-17 第3章 3-1系统(1), 单位冲激响应 g(t)=10?1(t) 单位阶跃响应 c(t)=10t 系统(2)，单位冲激响应 单位阶跃响应 3-2 由系统单位阶跃响应可知， 3-3 3-4 1) 2) 3) 4) 3-5 3-6 3-7 3-8有主导极点，-0.2±j0.3。 3-9 3-10 闭环特征方程 3-11 从阶跃响应的稳态分量可知放大系数为1，从瞬态响应可知特征根为-1， -2。 3-12 3-13 特征方程为 3-14 （1）两个正实部根，不稳定 。 （2）2对纯虚数根，，不稳定（临界稳定）。 3-15 (1)稳定。 (2)两个正实部特征根，不稳定。(3)稳定。(4)稳定。(5) 两个正实部特征根，不稳定。 3-16 (a)二阶系统，稳定。 (b)特征方程是 ，稳定。 3-17 特征方程是，， 0K 6。 3-18 K=666.25。解 ，振荡角频率 ω=4.062rad/s。 3-19 由劳思判据知K10时系统稳定，故有。 3-20 100≤K200 3-21 3-22 (1) 1/101=0.0099，∞，∞。 (2) 0，1/1.5=0.667，∞。 (3) 0，0，0.25。 3-23 先求系统时间常数。 3-24 .(1)，位置误差为1/11。(2) ，位置误差为 5。 3-25 3-26 3-27 要提高精度，应增大。 3-28 0.05716sin(5t+1.983)= 0.05716sin(5t+144°) 提示：用动态误差系数法，或，求E(s)再取拉氏反变换。最好用频率特性法求解。因为R(s)含有一对纯虚数极点，所以不可用终值定理。 3-29 (1)f(t)=1(t)，稳态误差为。f(t)=t，稳态误差终值为