RobotArt-孔轨迹制作案例编程说明.docxVIP

切孔轨迹制作案例 点击导入零件，选择“舱体.ics”。 图1 点击生成轨迹，选择“一个面的一个环”的轨迹类型。选择如图2所示的线和面。 图2 点击“确定”生成如图3所示的轨迹。 图3 生成入刀轨迹 右击轨迹选择“选项”，在“沿y轴移动”后填-5mm（刀补）。 图4 5、右击轨迹中的“序号1”选择“分割轨迹”如图5所示。 图5 点击“分割轨迹”后轨迹被分成了两条轨迹，如图6所示。 图6 6、右击只有一个轨迹点的轨迹，选择“删除点”，该点被删除了，此时只剩下一条轨迹。 图7 7、右击轨迹，选择“选项”，选择“z轴固定”，点击【确定】，如图8所示。 图8 8、右击轨迹，在弹出的列表中选择“复制轨迹”，如图9所示。 图9 9、选择【复制轨迹】后机器人加工管理树上会出现两条相同的轨迹，如图10所示。 图10 10、右击第一条轨迹，在弹出的列表中选择“选项”，在弹出的选项对话框中点击“轨迹显示”，选择“显示轨迹序号”，点击【确定】，如图11所示。 图11 11、我们要对第一条轨迹进行分割轨迹，生成入刀轨迹，找到第一条轨迹的第91个点，右击此点，在弹出的列表上选择【分割轨迹】，如图12所示。 图12 12、将两条相同的轨迹进行轨迹隐藏（方便观察最后一条轨迹），右击最后一条轨迹，在弹出的列表中选择“选项”，选择“轨迹显示”中的“显示轨迹序号”，显示序号后如图13所示。 图13 13、找到最后一条轨迹的第10个点，选择“分割轨迹”，分割轨迹后再右击此轨迹，选择“反向轨迹”如图14所示。 图14 将机器人加工管理树上的最后一条轨迹删除，删除最后一条轨迹后加工管理树上剩余三条轨迹。 14、找到最后一条轨迹中的第一个点，选择“编辑多个点”，在弹出的对话框中填入被影响点的个数8，点击“OK”，弹出三维球，如图15-16所示。 图15 图16 注：被影响的点的个数应该是入刀轨迹点的个数-2。（此处入刀轨迹点的个数是10个，所以被影响的点的个数位10-2=8个） 15、拖动图15中的操作柄，向内拖动10mm（视情况而定）距离，将此轨迹改名为“入刀轨迹”如图17-18所示。 图17 图18 生成出刀轨迹 16、选择第一条轨迹，右击“序号82”选择“分割轨迹”，第一条轨迹被分成了两条轨迹，我们要对分出来的最后一条轨迹进行加工。 图19 17、显示最后一条轨迹的轨迹序号，右击最后一条轨迹，选择“反向轨迹”，如图19所示。 图20 18、右击最后一条轨迹中的“序号10”选择编辑多个点，在弹出的对话框中填入被影响点的个数为8，点击“OK”，弹出三维球，按照图21的提示移动10mm，将此轨迹改名为“出刀轨迹”如图21-23所示。 图21 图22 图23 生成工作轨迹 将复制出来的轨迹改名为工作轨迹，如图24所示。 图24 19、右击工作轨迹，选择“选项”中的“显示轨迹点序号”，点击“确定”，工作轨迹的序号会被显示出来，如图25所示。 图25 20、右击工作轨迹中的“点684_序号91”（第91个点是和入刀轨迹的最后一个轨迹点和出刀轨迹的第一个轨迹点是重合的，这样就可以保证三个点的位姿是相同的），在弹出的列表中选择“设置为起始点”如图26所示。 图26 21、右击机器人加工管理树上的第一条轨迹，在弹出的列表中选择“删除”，同理，删除其他多与轨迹（保留三条轨迹，分别为“入刀轨迹”、“出刀轨迹”、“工作轨迹”）。 图27 22、将轨迹的顺序调整为“入刀轨迹”、“工作轨迹”、“出刀轨??”，右击“入刀轨迹”，在弹出的列表中选择“上移一个”，调整后顺序如图27所示。 23、图28为最后生成的轨迹。 图28