第二章 状态空间描述1讲.ppt

第二章 控制系统的状态空间描述; 2.1线性系统的数学描述 2.2状态空间描述的基本概念 状态、状态变量 状态矢量（状态向量） 状态空间 状态方程 输出方程 状态空间表达式 状态变量结构图; 2.3机理分析法列写状态空间表达式 2.4由微分方程求状态空间表达式 2.5系统的传递函数矩阵 2.6系统状态方程的线性变换 基本知识及概念 状态方程的两种标准形式 对角形 约当形 将状态方程化为标准形式;重点内容：要求熟练掌握 电路、机电系统状态空间表达式的建立（由系统的物理机理或由微分方程推导状态空间表达式）。 线性变换的基本性质以及对角和约当标准型。 传递函数矩阵的定义及求取（由状态空间表达式）。;2.1 线性系统的数学描述;系统描述中常用的基本概念 1. 系统：一些相互制约的部分所构成的整体。 典型控制系统由被控对象、传感器、??行器和控制器组成。 被控过程具有若干输入端和输出端。 2. 输入和输出： 输入------由外部施加到系统上的全部激励 输出------从外部量测到的来自系统的信息; 3. 系统数学描述的两种基本方法： ;5. 线性：一个松弛系统，当且仅当对任何输入 及任意常数 ， 均有 则该系统称为线性的，否则为非线性。 6. 定常性（时不变性）：;定常性（时不变性）;状态和状态变量 状态向量 状态空间 状态方程 输出方程 状态空间表达式 状态变量结构图 ;一、状态和状态变量 1、状态：表征系统在时间域中运动的信息和行为。 2、状态变量：足以完全表征系统运动状态的 最小个数的一组变量。 注意：1)、状态变量的选取具有非唯一性，可用一组数目最少的变量作为状态变量； ; 2)、状态变量不同于输出变量，其不一定在物理上可量测，有时只具有数学意义。 二、状态向量（状态矢量） ; 三、状态空间 ;状态空间;四、状态方程---描述输入与系统内部状态的变化关系 描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组(连续系统)或一阶差分方程组(离散系统)称为状态方程。 ;说明： 1）状态方程是一阶的微分方程或差分方程。 2）状态方程是状态空间分析法的基本数学方程。 3）状态变量的选择具有非唯一性，因此状态方程也具有非唯一性； 4）状态方程中不含有输入变量的导数。（由于输入按阶跃或分段连续变化时，其导数必存在脉冲函数，使得状态轨迹出现跃变。） 5）虽然状态方程的形式不同，但它们的本质相同，都描述了同一个系统，具有唯一性； 6）不同形式的状态方程之间实际上存在着某种线性变换关系。 ; 五、输出方程 描述系统输出量与状态变量﹑（输入量）之间函数关系的代数方程 称为输出方程。 ;说明： 1）输出方程是代数方程。（方程中没有导数存在） 2）输出方程是状态空间的组成部分。 3）系统的输出方程具有非唯一性（输出方程表达式）与唯一性（个数）。;六、状态空间表达式 {A，B，C，D} 状态方程和输出方程的组合称为状态空间表达式，亦称为动态方程。 说明：1、状态空间表达式是对系统动态行为的完全的描述，因为它既表征了输入对于系统内部状态的因果关系，又反映了内部状态对于外部输出的影响，是系统输入与输出之间关系的表现。 2、状态空间表达式是非唯一的，因为系统状态变量的选择是非唯一的。 3、动态方程是状态空间分析法的基本数学方程。;设单输入(u)-单输出(y)线性定常连续系统，其状态变量为： ，则状态方程的一般形式为: ;状态空间表达式写成一阶矩阵微分方程的形式为 :;简记为：;对于一个具有 个输入﹑ 个输出的复杂系统，其 状态方程为:;多输入-多输出系统状态空间表达式的矢量形式为：;系统矩阵或系数矩阵:表示系统内部状态的联系，为 方阵 ;线性时变系统模型：;七、状态变量结构图 ;讨论：1、状态变量的独立性。 2、由于状态变量的选取不唯一，因此状态方程、输出方程、动态方程也都不唯一。但是，用独立变量所描述的系统的维数(阶数)应该是唯一的，与状态变量的选取方法无关。 3、动态方程对于系统的描述是充分的和完整的，即系统中的任何一个变量均可用状态方程和输出方程来描述。 ;x3; 因此，只有一个变量是独立的，状态变量只能选其中一个，即用