第五章 系统运动稳定分析.ppt

其中，对一切 成立 ，即状态空间的原点 大范围渐近稳定的判别定理 连续非线性时变自治系统 为系统的平衡状态。 结论 5.10 [ 大范围一致渐近稳定判别定理—主稳定性定理 ] 如果存在一个对 和 具有连续一阶偏导数的标量函数 且满足如下的条件： （1） 正定且有界，即两个连续的非减标量函数 和 ，其中 和 ， 使对一切 和一切 成立: （2） 对时间 的导数 负定且有界， 即存在一个连续的非减标量函数 ，其中 使对一切 和一切 成立: （3）当 时，有 即， 则系统原点平衡状态为大范围一致渐近稳定。 注1）：定理可适用于线性和非线性系统、时变和定常。 注2）: 直观含义： 为正定有界，将其看成是一种“广义能量 ”， 而 为能量随时间的变化率，而变化率是负的， 则运动必是有界的，并最终返回到原点平衡状态. 注3）：满足定理条件的 ，称为李亚普诺夫函数。 注4）：判断系统的渐进稳定性，就归结为对给定系统构造李亚普诺夫函数； 注5）：此判据只是保证自治系统为大范围一致渐进稳定的一个充分条件。 结论 5.11 [ 定常系统的大范围渐近稳定判别定理 ] 考虑上述定常系统，如果存在一个具有连续一阶偏导的标量 函数 ，并且对状态空间中的一切非零状态点 满足如下的条件： （1） 为正定； （2） 为负定； （3）当 时，有 则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定。 例 ：给定连续时间的定常系统： 易知， 和 为其唯一的平衡状态。 现取 为状态的一个二次型函数 即 为正定。 且当 时， 此系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定的。 为负定。 结论 5.12 [ 定常系统的大范围渐近稳定判别定理 ] 定常系统，如果存在一个具有连续一阶偏导的标量函数 ，并且对状态空间中 的一切非 零状态点 满足如下的条件： （1） 为正定； （2） 为负半定； （4）当 时，有 则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定。 放宽条件：全导数负定→全导数半负定 （3）对任意 例5.2： 小范围内渐近稳定的判别定理 结论5.13 [小范围渐近稳定] 结论5.14 [小范围渐近稳定] 结论5.15 [小范围渐近稳定] 李亚普诺夫意义下稳定的判别定理 结论5.16 [时变系统稳定的判别定理] 一个吸引区 ，使对一切 和一切 ，满足 对于时变系统，如果存在一个对 和 具有连续一阶偏 导数的标量函数 和围绕原点的 （1） 正定且有界； 如下的条件： （2） 为负半定且有界, 则系统原点平衡状态x 0为 内一致稳定。 结论 5.17 [ 定常系统稳定的判别定理 ] 对一切 和一切 ，满足如下的条件： 对于定常系统，如果存在一个具有连续一阶偏导的标量函数 ，和围绕原点的一个吸引区 ，使 （1） 为正定； （2） 为负半定， 则系统原点平衡状态为 内稳定。 不稳定的判别定理 满足如下的条件： 对上述时变非线性系统，如果存在一个具有连续一阶偏 导的标量函数 和围绕原点的一个吸引 区 ，使得对一切 和一切 结论 5.18[不稳定判别定理（充分条件）] （1） 正定且有界； （2） 也为正定且有界， 则系统平衡状态为不稳定。 和 为同号时，系统的受扰运动轨线 将发散。 满足条件： 对上述时不变非线性系统，如果存在一个具有连续一阶偏 导的标量函数 和围绕原点的一个吸引域 使得对一切 和一切 结论 5.19[不稳定判别定理（充分条件）] （1） 正定； （2） 也为正定, 则系统的平衡状态为不稳定。 线性时不变系统的稳定判据 线性时变系统的稳定判据 5.4 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 结论 5.22：[ 特征值判据 ] 条件为 ：A 的所有特征值均具有非正（负或零）实部， 且具有零实部的特征值为 A 的最小多项式的单根。 系统的平衡点 x 0 是在李亚普诺夫意义稳定的充分必要 线性时不变系统的稳定判据 若 是 矩阵 A 的特征多项式，则 即 也是 A 的化零多项式。 在 矩阵 A 的所有化零多项式中，首项系数为 1 ，且次 数最低的称为 A 的最小多项式。 注： 结论 5.23：[ 特征值判据 ] 系统平衡态 x 0 是渐近稳定的充分必要条件为 A 的所有特征值均具有负实部。 线性定常系统的零平衡状态 为渐近稳定的充分必 结论 5.24：[ 李亚普诺夫判据 ] 要条件是: 对任给一个正定对称矩阵 ，如下形式的 李亚普诺夫矩阵方程： 有唯一正定 对称 解阵 。 证明：先证充分性。设对任意正定阵Q存在正定解阵P. 下证必要性。已知原点渐近稳定，任给正定矩阵Q，证存在唯一正定解阵P. 第5章 系统运动的稳定性 5.1 外部稳定性和内部稳定性 5.2 李亚普诺夫意义下稳定的一些基本概念 5.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 5.4 连续时间线性系统的状态