线性系统的状态空间描述1.ppt

传递函数是经典控制理论中描述系统动态特性的主要数学模型,它适用于SISO线性定常系统,能便利地处理这一类系统的瞬态响应分析或频率法的分析和设计。 但是,对于MIMO系统、时变系统和非线性系统,这种数学模型就无能为力。 传递函数仅能反映系统输入与输出之间传递的线性动态特性,不能反映系统内部的动态变化特性。 因而是一种对系统的外部动态特性的描述,这就使得它在实际应用中受到很大的限制。 现代控制理论是在引入状态和状态空间概念的基础上发展起来的。 在用状态空间法分析系统时,系统的动态特性是用由状态变量构成的一阶微分方程组来描述的。 它能反映系统的全部独立变量的变化,从而能同时确定系统的全部内部运动状态,而且还可以方便地处理初始条件。 因而,状态空间模型反映了系统动态行为的全部信息,是对系统行为的一种完全描述。 状态空间分析法不仅适用于SISO线性定常系统,也适用于非线性系统、时变系统、MIMO系统以及随机系统等。 因而,状态空间分析法适用范围广,对各种不同的系统,其数学表达形式简单而且统一。 更突出的优点是,它能够方便地利用数字计算机进行运算和求解,甚至直接用计算机进行实时控制,从而显示了它的极大优越性。 典 型 控 制 系 统 方 框 图 本章需解决的问题与难点: 基本概念: 状态、状态空间 状态空间模型--状态空间模型及其意义 如何建立状态空间模型 由机理出发 由微分方程出发 由传递函数出发 由系统结构图出发 状态空间的线性变换 特征值、特征向量与特征空间 状态空间的线性变换 传递函数阵 状态空间模型的结构图 线性系统的状态空间模型可以用结构图的方式表达出来,以形象说明系统输入、输出和状态之间的信息传递关系。不仅适用于多输入多输出系统，当然也适用于单输入单输出系统。 系统结构图主要有三种基本元件: 积分器, 加法器, 比例器, 其表示符如图1-5所示。 图1-5 系统结构图中的三种基本元件 例 线性时变系统 图1-8表示由弹簧、质量体、阻尼器组成的刚体动力学系统的物理模型. 试建立以外力u t 为系统输入,质量体位移y t 为输出的状态空间模型. 1. 应根据系统的内部机理列出各物理量 如本例的力、位置和速度 所满足的关系式. 由牛顿第二定律有 4. 建立输出方程 y x1 5. 经整理,可得如下矩阵形式的状态空间模型 从上一节的讨论可知,同一个系统的状态空间模型,即使其维数相同,但其具体结构和系数矩阵也是多种多样的, 如系统矩阵A可以为对角线矩阵的或者约旦矩阵的, 也可以为其他形式的（如能控标准形）。 即, 状态空间模型不具有唯一性。 本节主要讨论状态空间的线性变换, 本章关键问题: 1. 如何作系统线性变换 2. 系统的对角规范形和约旦规范形描述 对于一个n阶动态系统,可通过选择适当的n个状态变量以建立状态空间模型来描述它。 但是,这n个状态变量的选择却不是唯一的。 这一点可利用线性代数中的基底不唯一来理解。 一个n维线性独立的状态变量向量,在n维状态空间中构成一个坐标系,即相当于空间中的一个基底。 根据线性代数知识,在这个空间中还存在另外的坐标系,且与原坐标系存在一个线性变换关系。 状态的线性变换 设描述同一个线性状态空间的两个n维的状态变量向量分别为 2.状态空间模型的线性变换 1. 系统的特征值和特征向量 状态空间的线性变换，只是改变了描述系统的角度 或说坐标系 ，系统的本质特征应保持不变。 对于线性定常系统来说,系统的特征值 极点 决定了系统的基本特性。 特征值是系统不变的本质特征之一。 系统经状态线性变换后，其本质特征之一的特征值应保持不变，亦即状态线性变换不改变系统的基本特性。 下面先讨论矩阵特征值和特征向量的定义。 定义 设v是n维非零向量,A是n?n矩阵。若方程组 Av ?v 成立,则称?为矩阵A的特征值,非零向量v为?所对应的矩阵A的特征向量。 将上述特征值的定义式写为 ?I-A v 0 1-27 其中I为n×n的单位矩阵。 因此,由代数方程论可知,上式有非零特征向量v的解的充要条件为 |?I-A| 0 并称上式为矩阵A的特征方程,而|?I-A|为A的特征多项式。 将|?I-A|展开，可得 |?I-A| ?n+a1?n-1+…+an-1?+an 0 其中ai i 1,2,…,n 称为特征多项式的系数。 因此,n?n维的矩阵A的特征多项式为n阶多项式。 求解矩阵特征值的方法即为求解矩阵A的特征方程。 n阶的特征方程的n个根?1,?2,…,?n即为矩阵A的n个特征值。 在得到特征值?i后,由式 1-27 可求得矩阵对应于?i的特征向量vi 。 2. 特征向量的计算 如何求解特征值?i对应的特征向量? 求解特征向量,即求如下齐次矩阵代数方程的非零解 ?iI-A vi 0 由于?i为A的特征值,