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运动控制2003
基于误差补偿PID调节的超声波自动探伤机运动控制;目 录;目 录;1、问题背景;目 录;2、解决方法总体设计;功能要求: 控制超声探头与被探伤轴间的运动速度、位置;以保证良好的耦合精度,精确的缺陷定量定位,获得满意的超声探伤实时成像图;所要达到的要求是精确性高、稳定性好、效率高。;目 录;3、控制单元分析;定位误差;目 录;;;前馈重复定位误差补偿的PID控制结构图;目 录;
参数为 0.000056;0.26;1; 对于重复误差 需要经实验实测数据检验得出。通过临界比例度法结合工程实际,采用Matlab对常规PID进行参数整定,仿真实验后取比例、微分、积分系数分别为 18、 0.36、 12。滤波时间常数为 0.26s。;未加入误差补偿,超声探伤系统定位误差较大在 0.04mm;加入前馈重复定位误差的PID控制后图,系统在极短的时间点内误差出现 0.005mm的波动;基于误差补偿PID调节的超声波自动探伤机运动控制精度控制在 0.005mm以内;Thank You !
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