上料机械手英文翻译介绍.docVIP

可重构自动下水道清洁机械手的设计与开发 摘要 过去十年机器人技术的进步，已经使机器人科技可以解决许多我们每天生活中的难题。但是，在印度的城市中依然是人工在清理下水道。在那里工人从管口进去，手工用没有任何技术含量的工具清理堵塞在污水管中的垃圾。这项工作可能危害人们的健康，因此，一个下水道清理机器人来取代人们的介入是十分重要的。传统的下水道清理机器人不能高效的清理变直径的水管。为了克服这个难题，我们设计和开发了这款可重构自动下水道清理机械手，它可以高效的清理在变直径管道中形成的堵塞物。概念模型已经用solidworks建好了。模型将会让你对机械手和它的子系统交互功能有个清晰的理解。基于设计概念和它的工作环境的机械手原型已经开发出来了，它的工作环境也就是机器人进入污水管之后必须做的和它的许多不同的目标，因此它的功能也最终确定了。它由许多的连杆和关节组成。这些关节将由许多不同的电机来驱动，这些电机将在文章中提到。开发原型的时候已经做了初步的调查，一些调查结果已经在文章中提到了。 关键词：机器人，移动机械手，三维模型，定期维护 1.介绍 很久以来，机器人学都是大学研究的主要领域，工业实验室和汽车生产线。 术语 HC 高速切削 LC 低速切削 L 红外传感器和牵引轮之间的距离 MLS 机械手的限位开关 T 重构时间，秒 E 重构电机消耗的能量 IR 红外线 SET 设置参考电压值，伏特机器人通常都很大，动作缓慢还有专业机械手都不可避免的安装在装配线上。幸运的是，机器人技术的进步已经使机器人技术走出实验室进入对做机器人感兴趣的人的车库中。微处理器已经很便宜而且更有力量，电机更小功能更强大还有机器人知识更丰富更容易获得。这样可以确保用机器人来改善人们日常活动这一虚拟领域的想法得到实现，比如，像下水道清理，核电站检查这样脏，危险，无聊的工作。每个人家里都有下水道，每家垃圾处理的标准都不一样，而且垃圾的尺寸也不一样，但是每个国家的管子长度和穿过部分地区的管子都有很大的不同。比如说1994年末日本的下水道是250000千米，德国的在1997年是400000千米，如果设计、建造、使用合理的话，那么下水道就可以用很长时间。在西德有31.4%的公共下水道有50年或者更老。然而，这是强制维护来保障其功能的结果，来保护建造时的巨大投资，阻止来自下水道、下水道治理计划和来自环境的危害。清理堵塞的下水道是件无聊的工作，人的介入也是不明智的。为了污水从住宅区传送到污水处理厂，在印度下水道的直径从200到2000毫米不等。在过去，下水道管子使用水泥制成的，但是现在聚乙烯的管子被越来越广泛的使用。然而，管子的材料会给系统带来不同的问题。一些这样的问题将会出现在下水道管道中： 堵塞物的形成。 树枝、塑料容器等废弃材料的沉积。 管接头处的开裂和管子表面的腐蚀。 管子的变形和连接部分的错位。 以上所提到的问题都有可能阻塞污水管，因此，定期维护是非常必要的。另外，由于小直径管道的存在、污水管中的环境恶劣但又必须清理，所以才被迫应用机器人来清理污水管。大一点的管子，比如说，内径超过180cm的可以考虑用人工来采用更方便的方式来清理。但是，只有极少的几个相关的主要管道可以采用这样的方式，大多数的污水管都不能采用，直径在15cm的管子从单独的房间进入。通常，难以达到的下水道就用传统的方式来清理，比如用清理棒，它的效率很低，而且很慢。为了克服这个问题，开发了一种可移动机械手。总的来说，移动机器人可以随处移动，也可以固定在一个地方。相反，工业机器人通常 由关节连接的手臂（多关节机械手）和手爪（或末端执行器）组成，通常安装在一个固定的表面。移动机器人是目前的研究焦点，几乎每个专业大学都有一个或更多移动机器人研究实验室。移动机器人在工业、军事和安全上也有应用。它们也出现在消费品中，有娱乐功能或者表演一个特定的任务。一个可移动操作系统是由移动机器人和一系列机械手组成，这个系统有两个好处，一个是移动平台的移动性，一个是机械手的灵敏性。移动工作台为机械手提供了无限的工作场所。移动工作台额外的自由度也为用户提供了更多的选择。 然而这样的系统也是一个挑战，因为它有很多的自由度所以工作显得很松散。一般的系统组成： 移动工作台 连接和关节 末端执行器 阻塞物探测器 阻塞物清理工具 现阶段移动操作系统是一个主要关注开发和研究环境的项目，移动机械手，有的是自动化的，有的是电动的，它被用在不同的领域，像太空探索，军事演习，家庭护理和健康护理。然而，在工业领域机械手的应用受到限制，尽管对智能化和柔性自动化的需求已经显现出来了。另外，在很大程度上，必要的技术实体（移动工作台、机器人的机械手、监测、工具）可以当作现成的部件来使用。 这个简单的机构只能在水平管道中活动。尽管产生必要的摩擦力继续移动