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客戶培訓講義Rev 6-00a 繁體中文;內容簡介;公司簡介;產品介紹;產品列舉 -控制器;產品列舉 - 應用軟體;產品列舉 - 其它輔助設計;功能列舉 - Optima Series;功能列舉 - Optima Series運行速度;功能列舉- Optima Series 操作程式;功能列舉 - Optima Series 輸入/輸出;型號列舉- Optima Series ;伺服系統簡介;位置回饋控制系統;系統元件;使用 AMP1900 的系統連接;使用其它放大器時的系統連接;回饋控制系統結構;回饋控制參數;如何減少背隙誤差;SDK -伺服調整分析軟體;WSDK 自動調整PID 參數;WSDK 圖形示波器;WSDK 二維圖形示波器;WSDK系統狀態;WSDK系統穩定性分析;WSDK 開迴路,閉迴路頻率分析(波特圖);操作程式介紹;向控制器發送命令;程式指令格式;控制器參數設定指令;查詢指令;各種運動程式:;運動程式 各軸獨立運動;運動程式 均速運動;可組合任意兩軸進行直線或圓弧向量運動 可輸入以下參數: VM 定義向量座標平面 VP 設定直線向量距離 CR 設定圓弧向量參數 VS 設定向量速度 VA 設定向量加速度 VD 設定向量減速度 VT 向量運動平緩參數 VE 提示全部向量段輸入完畢 BGS 開始向量運動 一次最多可輸入 511 段向量, 在運動時可以續加 可以在運動時改變 VS 和 VA/VD 值 可以用 “” 或“” 設定某段的運動速度;運動程式 設定線性運動距離;運動程式 設定圓弧運動距離;運動程式 向量運動舉例;運動程式 線性補間運動;主動軸最多可以帶動 8 個被動軸同步運動 省略了使用機械齒輪的不便 可輸入以下參數: GA n n=X 以主編碼器作為主軸 n=CX 以指令位置作為主軸 n=DX 以輔助編碼器作為主軸 n=S 以向量座標作為主軸 GR 齒輪比 ( + 127.9999) 可以在運動中改變齒輪比 OPTIMA 系列控制器支援多主動軸同時運行;舉例: GA Y,,Y 設定Y軸為主動軸,X 和Z軸為被動軸 GR 5,, -2.5 X軸齒輪比為 5, Z軸齒輪比為 -2.5 PR, 1000 SP, 100000 AC, 250000 DC, 250000 BG Y ;可以用來模仿機械 CAM 獨立的主動軸最多可以帶動 7 個被動軸 主動軸可以是控制器控制的軸, 其它外部的編碼器或虛擬軸 通過 ECAM 表格輸入各被動軸在一個運動環境中的各座標, 這些座標是根據主動軸的位置而決定的 GALIL 提供的 ECAM 軟體可以自動設計完整的 ECAM 程式;EAZ 設定 Z 軸為主動軸 EM 0,0,4000 每個運動周期主軸運動距離為 4000 格, 而兩個被動軸 在周期結尾都將回到起始點 EP 400 設定間隔為 400 格 ET[0]=0,0 設定被動軸的位置 ET[1]=40,20 ET[2]=120,60 ET[3]=240,120 ET[4]=280,140 ET[5]=280,140 ET[6]=280,140 ET[7]=240,120 ET[8]=120,60 ET[9]=40,20 ET[10]=0,0 EB1 開始 ECAM 模式 JGZ = 4000;BGZ EG 0,0 當主動軸位置到達 0 時, 咬合被動軸 X 和 Y; 仿型運動模式不使用任何加速,減速或速度參數, 可以設計任何位移/時間軌跡 運動軌跡是經由輸入時間間隔和一系列運動距離來實現的 仿型模式的相關指令: CM 進入仿型模式並設定相關軸 DT 設定每個移動位置間的時間間隔 CD 設定移動距離 WC 等候上一個 CD 運動完成;可以通過仿型模式錄製並重放一系列運動過程 錄製 #RECORD DM POS [251] 定義數列 RA POS[251] 選定用來錄製的數列 RD TPX 選擇 X 軸位置作為錄製對象 RC 4, 251 開始錄製 計算間隔距離 #COMPUTE DM DX [250] 定義一個新數列 C=0 #LC D=C+1 DX[C]=POS[D]-POS[C] 計算間隔距離 C=C+1 JP#LC,C250 EN;運動程式　 錄製和重放功能舉例;完整的 DMC 程式中可以包括運動程式和其它指令 (如控制,監測輸入/輸出的指令),從而解很複雜的應用問題.; 使用編輯 (ED) 指令輸入程式 使