第一章 运动控制.pptVIP

直流拖动控制系统第1篇内容提要直流调速方法直流调速电源直流调速控制引言直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。直流电动机的基本方程电压平衡方程电势方程直流电动机的基本方程转矩方程机械运动方程直流电动机的基本方程机械特性方程根据直流电机机械方程直流调速方法（1-1）由式（1-1）可以看出，有三种方法调节电动机的转速：（1）调节电枢供电电压U；（2）减弱励磁磁通；（3）改变电枢回路电阻R。（1）调压调速工作条件：保持励磁=N；保持电阻R=Ra调节过程：改变电压UNUUn调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。三种调速方法的特点*调压调速：调速平滑、范围大、性能好*串电阻调速只能有级调速，能量损耗大*磁通只能减弱，调速范围小（只能在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速）。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。第1章闭环控制的直流调速系统本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。本章提要1.1直流调速系统用的可控直流电源1.2晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题1.3直流脉宽调速系统的主要问题1.4反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计1.5反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计1.0直流调速系统结构控制器可控直流电源电动机给定转速控制器可控直流电源电