014第十四章达朗伯原理.doc

PAGE  PAGE 12 第14章　达朗伯原理（动静法） §14-1　达朗伯原理 例1. 质量的物块沿与铅垂面夹角的悬臂梁下滑，如图所示。不计梁的自重，并忽略物块的尺寸，试求当物块下滑至距固定端的距离，加速度时固定端的约束反力。 解：取物块和悬臂梁一起为研究对象，受有主动力，固定端处的反力、及。施加惯性力如图所示，，方向与 图14-3 相反，加在物块上。 根据达朗伯原理，列形式上的平衡方程 可解得 　　从本例可见，应用质点达朗伯原理求解时，在受力图上惯性力的方向要与加速度方向相反，惯性力的大小为，不带负号。 例1.如图所示，物块、的重量均为，系在绳子的两端，滑轮的半径为，不计绳重及滑轮重，斜面光滑，斜面的倾角为，试求物块下降的加速度及轴承处的约束反力。 　　 图14-4 解：先取物块为研究对象，所受的外力为绳索的拉力、重力 、光滑斜面的约束反力，虚加的惯性力为，如图所示。取图 所示坐标系，根据质点达朗伯原理，可列出平衡方程为 可得 ????　再取物块、及滑轮和绳索所组成的系统为研究对象。质点系的外力有两个物块的重力，轴承的约束反力和，及光滑斜面的约束反力。虚加上惯性力和，如图所示。惯性力的大小为 。 ????　质点系的外力和惯性力组成一平面力系。选取图所示坐标系，并取点为矩心，根据质点系达朗伯原理，列平衡方程，并注意到有 （1） （2） （3） 由式（1）得 （4） 由式（2）得 （5） 由式（3）得 （6） 将式（6）代入式（4）、（5）得 §14-2　刚体惯性力系的简化 §14-3　达朗伯原理的应用 ?应用达朗伯原理求解刚体动力学问题时，首先应根据题意选取研究对象，分析其所受的外力，画出受力图；然后再根据刚体的运动方式在受力图上虚加惯性力及惯性力偶；最后根据达朗伯原理列平衡方程求解未知量。下面通过举例来说明达朗伯原理的应用。 例1.如图所示，两均质杆和，质量均为，，焊接成直角形刚体，以绳和两等长且平行的杆、支持。试求割断绳的瞬时两杆所受的力。杆的质量忽略不计，刚体质心坐标为，。 图14-9 解：（1）取刚体为研究对象，其所受的外力有重力，两杆的约束反力和。 （2）虚加惯性力，因两杆、平行且等长，故刚体作曲线平动，刚体上各点的加速度都相等。在割断绳的瞬时，两杆的角速度为零，角加速度为，平动刚体的惯性力加在质心上，且 （3）根据达朗伯原理，列平衡方程 可得 可得 可得 例2.如图所示，质量为和的物体和，分别系在两条绳子上，绳子又分别绕在半径为和并装在同一轴的两鼓轮上。已知两轮对转轴的转动惯量为，重为，且，鼓轮的质心在转轴上，系统在重力作用下发生运动。试求鼓轮的角加速度及轴承的约束反力。 图14-10 解：（1）取整个系统为研究对象，系统上作用有主动力、、，轴承的约束反力、。 （2）虚加惯性力和惯性力偶，重物、平动，因，故重物的加速度方向向下，重物的加速度方向向上，分别加上 惯性力、。鼓轮作定轴转动，且转轴通过质心，加上惯性力偶，如图所示。 （3）根据达朗伯原理，列平衡方程 式中，，，，，，代入上式，解得 得 例3.由柄连杆机构如图所示，已知曲柄长为，连杆长为，质量为，连杆质心的加速度为和，连杆的角加速度为。试求曲柄销和光滑导板的约束反力（滑块重量不计）。 图14-11 解：（1）取连杆和滑块为研究对象。其上作用有主动力，约束反力、和。 （2）虚加惯性力和惯性力偶，连杆作平面运动，惯性力系向质心简化得到主矢和主矩，它们的方向如图，大小分别为 （3）根据达朗伯原理，列平衡方程 解得 例4.铅直轴以匀角速度转动，轴上固连两杆，。杆与轴成角，杆垂直于轴与杆所组成的平面，如图所示。已知：。在两杆端点各连一小球与，两小球的质量皆为，杆的质量不计。求轴承与处的附加动反力。 图14-12 解：取整个系统为研究对象，受力如图所。因求轴承与处的动反力，故两小球的重力未画出。 因铅直轴以匀角速度转动，故小球和的加速度分别为