04第六章 离散化方法.ppt

;模拟控制器离散化成的数字控制器，也可以认为是数字滤波器 离散化法的实质就是求原连续传递函数D(s)的等效离散传递函数D(z) 。 “等效”是指D(s)与D(z)在下述几种特性方面具有相近性： ---零极点个数； ---系统的频带； ---稳态增益； ---相位及增益裕度； ---阶跃响应或 脉冲响应形状； ---频率响应特性。 ;离散化方法很多 数值积分法（置换法） ---一阶向后差法 ---一阶向前差法 ---双线性变换法 ---修正双线性变换法 零极点匹配法 保持器等价法 z变换法(脉冲响应不变法) ;1 脉冲响应不变法（Z变换法）; 例 已知模拟控制器 ，求数字控制器D(z)。 解： 控制算法为： ;D(z)与D(s)的脉冲响应相同。 若D(s)稳定，则D(z)也稳定。 D(z)不能保持D(s)的频率响应。 D(z)将ωs的整数倍频率变换到Z平面上的同一个点的频率，因而出现了混叠现象。 其应用范围是：连续控制器D(s)应具有部分分式结构或能较容易地分解为并联结构。D(s)具有陡衰减特性，且为有限带宽信号的场合。这时采样频率足够高，可减少频率混叠影响，从而保证D(z)的频率特性接近原连续控制器D(s)。 ;2.阶跃响应不变法（加零阶保持器的Z变换法）;3.差分变换法;;s平面与z平面映射关系