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11.doc
目录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc441491536 1.课程设计背景 PAGEREF _Toc441491536 \h 1
HYPERLINK \l _Toc441491537 1.1倒立摆系统的简介 PAGEREF _Toc441491537 \h 1
HYPERLINK \l _Toc441491538 1.1.1倒立摆系统的研究背景及意义 PAGEREF _Toc441491538 \h 1
HYPERLINK \l _Toc441491539 1.1.2 倒立摆系统的分类 PAGEREF _Toc441491539 \h 2
HYPERLINK \l _Toc441491540 1.1.3 倒立摆系统的研究现状 PAGEREF _Toc441491540 \h 3
HYPERLINK \l _Toc441491541 1.1.4 倒立摆的控制方法 PAGEREF _Toc441491541 \h 6
HYPERLINK \l _Toc441491542 1.2 MATLAB简介 PAGEREF _Toc441491542 \h 7
HYPERLINK \l _Toc441491543 1.2.1 Simulink仿真环境介绍 PAGEREF _Toc441491543 \h 7
HYPERLINK \l _Toc441491544 1.2.2 S-函数简介 PAGEREF _Toc441491544 \h 8
HYPERLINK \l _Toc441491545 2.模糊控制器的建立 PAGEREF _Toc441491545 \h 9
HYPERLINK \l _Toc441491546 2.1 控制器的比较与选择 PAGEREF _Toc441491546 \h 9
HYPERLINK \l _Toc441491547 2.1.1问题描述 PAGEREF _Toc441491547 \h 9
HYPERLINK \l _Toc441491548 2.1.2 控制器的设计 PAGEREF _Toc441491548 \h 10
HYPERLINK \l _Toc441491549 2.2基本的模糊系统 PAGEREF _Toc441491549 \h 10
HYPERLINK \l _Toc441491550 2.3自适应模糊控制器的设计 PAGEREF _Toc441491550 \h 11
HYPERLINK \l _Toc441491551 2.4稳定性分析 PAGEREF _Toc441491551 \h 12
HYPERLINK \l _Toc441491552 3.仿真 PAGEREF _Toc441491552 \h 15
HYPERLINK \l _Toc441491553 3.1 Simulink框图 PAGEREF _Toc441491553 \h 15
HYPERLINK \l _Toc441491554 3.2MATLAB仿真结果 PAGEREF _Toc441491554 \h 15
HYPERLINK \l _Toc441491555 4.总结 PAGEREF _Toc441491555 \h 19
HYPERLINK \l _Toc441491556 参考文献 PAGEREF _Toc441491556 \h 20
HYPERLINK \l _Toc441491557 附录 PAGEREF _Toc441491557 \h 21
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1.课程设计背景
1.1倒立摆系统的简介
1.1.1倒立摆系统的研究背景及意义
倒立摆系统的最初分析研究开始于二十世纪五十年代，是一个比较复杂的不稳定、多变量、带有非线性和强耦合特性的高阶机械系统，它的稳定控制是控制理论应用的一个典型范例。倒立摆系统存在严重的不确定性，一方面是系统的参数的不确定性，一方面是系统的受到不确定因素的干扰。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题，还将控制理论涉及的相关主要学科：机械、力学、数学、电学和计算机等综合应用。在多种控制理论与方法的研究和应用中，特别是在工程中，存在一种可行性的实验问题，将其理论和方法得到有效的验证，倒立摆系统可以此提供一个从控制理论通过实践的
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