13惯性测量与导航系统.ppt

《现代仪器概论》第十三讲 惯性测量与导航系统;惯性测量与导航系统讲座内容;一. 惯性导航系统简介;导航的概念：把航行的载体从起始点引导到目的地的技术 基本类型： 惯性导航 （Inertial Navigation System，INS） 陆标导航（Landmark) 推算定位导航（Dead Reckoning） 天文导航（Celestial Navigation） 无线电导航（Radio Navigation） 卫星定位导航（GPS, 格洛纳斯 GLONASS，伽利略，北斗）;1、二战时期的V2导弹，被希特勒誉为“第三帝国的秘密武器”，是惯导的首次应用； 2、所有能够上天入地的运动载体都搭载惯导系统，包括飞机、火箭、车辆、舰船； 3、在民用交通、娱乐、科考方面也有广泛的应用;惯性导航系统是现代高科技的产物 惯性导航系统涉及到控制技术、计算机技术、测试技术、精密机械等多门应用技术学科，是现代高精尖技术的产物，是一个国家科技实力的体现，在国防科技中占有非常重要的地位，是各军事大国优先发展的高技术。;1、惯性导航的发展历程;2、惯性导航的基本原理;惯性导航是以牛顿三大定律为基础 ;2、惯性导航的基本原理;惯性测量元件： 陀螺仪（Gyroscope、Gyro） ： 测量角速度（速率陀螺）、角度（积分陀螺） 加速度计（Accelerometer） ： 测量线加速度;3、惯性导航的特点;平台式惯性导航系统： 具有物理平台，能够隔离载体角运动。 捷联式惯性导航系统： 没有物理平台，只有数学平台，不能够隔离载体角运动。;二. 惯性测量原理和惯性器件;1、陀螺的基本原理;陀螺仪自转轴相对惯性空间指向不变。;2、陀螺的类型和特点;机械陀螺仪;液浮陀螺仪;动压气浮陀螺仪;静电陀螺仪;挠性陀螺仪;动力调谐陀螺仪;谐振式陀螺仪;激光陀螺仪;光纤陀螺仪;MEMS陀螺仪;3、陀螺仪的发展历程;50年代末到60年代初，主要使用液浮陀螺、气浮陀螺和动力调谐陀螺，并构成平台式惯性系统，在飞机、舰船、导弹和航天器上装备了大量的惯性系统。 70年代，静电陀螺仪达到实用阶段，激光陀螺达到惯性级，光纤陀螺、半球谐振陀螺出现。 80年代，激光陀螺捷联系统工程应用，惯性技术发展又一重大进步。 90年代后，微纳米技术成功应用于大规模集成电路，微电子机械加工技术（MEMT）制造的微传感器和微机电系统（MEMS）出现。这是新世纪传感器领域中具有革命性意义的一项新技术。;1）经典陀螺仪（液浮、挠性、静电等） 2）光学陀螺仪 3）微机械陀螺仪 4）微型光学陀螺仪 5）其他（核磁共振陀螺、原子陀螺、超导陀螺等）;4、加速度计的基本原理;5、加速度计的类型和特点;摆式加速度计;挠性加速度计;振动式加速度计;MEMS加速度计;三. 平台惯性导航系统;一种利用质量作加速度的敏感元件，以陀螺平台为支承的完全自主式导航系统。 这种新兴的导航系统是在20世纪初出现的。;1、平台惯性导航系统原理; 陀螺平台稳定在惯性空间，而加速度计平台则用精密的时钟机构（精确度高达几百万分之一秒的晶体振荡器）跟随地球转动，使之跟上当地的重力方向。这种系统构造复杂，体积和重量都较大。但由于加速度计的方位是受机械平台控制的，精确度较高，因而能用于船舰、潜艇、飞机和飞航式导弹等的导航。 ;三. 捷联惯性导航系统;1、捷联惯性导航系统原理;1、捷联惯性导航系统原理;便于安装、维修和更换； 可以直接给出舰船坐标系的所有导航参数； 易于重复布置，在惯性敏感元件级别上实现冗余技术，提高可靠性； 捷联系统去掉了常平架平台，消除了稳定平台稳定过程的各种误差同时减小系统体积。 ;3、捷联惯性导航系统的发展; 随着激光、光纤等新型固态陀螺仪的逐渐成熟，捷联惯导的应用日趋广泛。 在欧洲，军用飞机中的所有新型以及改进型飞机大部分是用激光陀螺仪惯导装置；在美国军用惯导系统1984年全部为平台式，到1989年已有一半改为捷联式，1994年捷联式已占有90%。;捷联惯导信息处理硬件框图;;;;;导航计算： 将加速度计的输出，变换到导航坐标系，计算出飞行器的速度、位置等导航参数。;四. 组合导航系统;1、组合导航系统原理;1、组合导航系统原理;2、组合导航系统的功能;3、几种常见的组合导航系统; ?　惯性-测向测距导航系统能够直接改善惯性导航的定位精度和惯性平台的姿态精度，也可以对惯性平台进行空中对准， 对准时间约为半小时。测向系统的方位角误差较大，故方位对准精度也差。如果用双测距系统来组合，则可改善方位对准精度。组合可以间断也可以连续，这种组合系统常用于民航飞机。; 　能连续提供精确导航信息。天文导航能测量天体在惯性平台坐标系内的