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实时嵌入式系统设计 第九讲 实时操作系统内核分析 北京航空航天大学 魏洪兴 ;通用操作系统和嵌入式（实时）操作系统;嵌入式操作系统的发展;常见的嵌入式操作系统;学习嵌入式操作系统;RTOS在嵌入式系统中的位置;?C/OS简介;公开源代码 可移植性（Portable） 绝大部分? C/OS-II的源码是用移植性很强的ANSI C写的。和微处理器硬件相关的那部分是用汇编语言写的。汇编语言写的部分已经压到最低限度，使得? C/OS-II便于移植到其他微处理器上。 ? C/OS-II可以在绝大多数8位、16位、32位以至64位微处理器、微控制器 、数字信号处理器（DSP）上运行。 可固化（ROMable） ? C/OS-II是为嵌入式应用而设计的，这就意味着，只要读者有固化手段（C编译、连接、下载和固化）， ? C/OS-II可以嵌入到读者的产品中成为产品的一部分。 可裁剪（Scalable） 可以只使用? C/OS-II中应用程序需要的那些系统服务。也就是说某产品可以只使用很少几个? C/OS-II调用，而另一个产品则使用了几乎所有? C/OS-II的功能，这样可以减少产品中的? C/OS-II所需的存储器空间（RAM和ROM）。这种可剪裁性是靠条件编译实现的。;占先式（Preemptive） 多任务 ?C/OS-II可以管理64个任务，然而，目前这一版本保留8个给系统。应用程序最多可以有256个任务 可确定性 全部? C/OS-II的函数调用与服务的执行时间具有可确定性。 任务栈 每个任务有自己单独的栈， ? C/OS-II允许每个任务有不同的栈空间，以便压低应用程序对RAM的需求。 系统服务 ?C/OS-II提供很多系统服务，例如邮箱、消息队列、信号量、块大小固定的内存的申请与释放、时间相关函数等。 中断管理 中断可以使正在执行的任务暂时挂起，如果优先级更高的任务被该中断唤醒，则高优先级的任务在中断嵌套全部退出后立即执行，中断嵌套层数可达255层。 稳定性与可靠性;μC/OS-II图书;μC/OS-II的各种商业应用;μC/OS-II提供的系统服务;μC/GUI and μC/FS;可移植的数据类型;?C/OS-II的文件结构;任务的实现;任务主函数;任务也可以自我删除（并非真的删除，只是内核不再知道该任务） void MyTask (void *pdata) { ...... /* 用户代码 */ OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); };μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务； 每个任务被赋以不同的优先级，取值从0到OS_LOWEST_PRIO-2，数值越小，优先级越高； 系统保留了优先级为0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRI0-2，OS_LOWEST_PRI0-1以及OS_LOWEST_PRI0这8个任务以被将来使用，用户可以有56个应用任务； 任务的优先级同样也是它的标识号ID。;空闲任务和统计任务;任务控制块TCB;任务控制块TCB;栈指针;链表指针;空闲TCB链表;系统初始化后…;任务的状态－休眠;任务的状态－就绪;任务的状态－运行;任务的状态－ISR;任务的状态－阻塞;状态的转换;任务就绪表;任务就绪表;根据优先级确定就绪表(1);根据优先级确定就绪表(2);使任务进入就绪态;使任务脱离就绪态;任务的调度;确定哪个任务的优先级最高，应该选择哪个任务去运行，这部分的工作是由调度器（Scheduler）来完成的。 任务级的调度是由函数OSSched()完成的； 中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完成的。;根据就绪表确定最高优先级;根据就绪表确定最高优先级;任务调度器;源代码中使用了查表法;INT8U const OSUnMapTbl[] = { 0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2