33双闭环系统设计.ppt

3.1 ~的组成及其静特性 3.2 ~的数学模型与动态过程分析 3.3 ~的设计 3.4 ~的仿真;双闭环直流调速系统的设计;3.3.1 控制系统的动态性能指标;1、跟随性能指标;图3-8 典型的阶跃响应过程和跟随性能指标;2．抗扰性能指标;图3-9 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标;3.3.2 调节器的工程设计方法;工程设计方法的基本思路;r型系统;1．典型Ⅰ型系统;图3-10 典型Ⅰ型系统 (a)闭环系统结构图 (b)开环对数频率特性;参数k;（1）动态跟随性能指标;;参数关系KT;（2）动态抗扰性能指标;图3-11 电流环的在电压扰动作用下的动态结构图;在只讨论抗扰性能时，令输入变量R=0， 将输出量写成ΔC;在阶跃扰动下， ，得到 在选定KT=0.5时， （3-19） 阶跃扰动后输出变化量的动态过程函数为 （3-20） 式中 为控制对象中小时间常数与大时间常数 的比值。取不同m值，可计算出相应的动态过程曲线。 ;;;2.典型Ⅱ型系统;图3-13 典型Ⅱ型系统 (a)闭环系统结构图 (b)开环对数频率特性 ;闭环幅频特性峰值最小准则;（1）动态跟随性能指标; h;图3-14 转速环在负载扰动作用下的动态结构框图;图3-15 典型Ⅱ型系统在一种扰动作用下的动态结构图 (a)一种扰动作用下的结构 ;于是 （3-33） （3-32）;在阶跃扰动下， ,按Mrmin准则确定参数关系 ;（控制结构和扰动作用点如图3-15所示，参数关系符合 准则）;典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差上有区别。 典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差。 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这些是设计时选择典型系统的重要依据。;3.控制对象的工程近似处理方法;图3-16 高频段小惯性群近似处理对频率特性的影响;;（2）高阶系统的降阶近似处理;（3）低频段大惯性环节的近似处理;图3-17 低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响;3.3.3按工程设计方法设计双闭环直流调速系统的调节器;Toi——电流反馈滤波时间常数； Ton——转速反馈滤波时间常数;1．电流调节器的设计;图3-19 电流环的动态结构图及其化简 (a)忽略反电动势的动态影响 ;; Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以近似为一个惯性环节，其时间常数为 T∑i = Ts + Toi ;典型系统的选择：采用 I 型系统 电流调节器选择：PI型的电流调节器， ;;图3-20 校正成典型I型系统的电流环 (a)动态结构图 (b）开环对数幅频特性 ;模拟式电流调节器电路;;;例题3-1 ;解 ;;;;2．转速调节器的设计;图3-22 转速环的动态结构图及其简化 (b)等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理;;;图3-22 转速环的动态结构图及其简化 (c)校正后成为典型Ⅱ型系统;模拟式转速调节器电路;例题3-2 ;解 ;;;;图3-24 ASR饱和时转速环按典型II型系统设计的 调速系统起动过程;当转速超过给定值之后，转速调节器ASR由饱和限幅状态进入线性调节状态，此时的转速环由开环进入闭环控制，迫使电流由最大值Idm降到负载电流Idl 。 ASR开始退饱和时，由于电动机电流Id仍大于负载电流Idl ，电动机继续加速，直到Id Idl时，转速才降低。 这不是按线性系统规律的超调，而是经历了饱和非线性区域之后的超调，称作“退饱和超调”。;假定调速系统原来是在Idm的条件下运行于转速n*， 在点O’ 突然将负载由Idm降到Idl ，转速会在突减负载的情况下，产生一个速升与恢复的过程， 突减负载的速升过程与退饱和超调过程是完全相同的。 ;图3-25 调速系统的等效动态结构图;把Δn的负反馈作用反映到主通道第一个环节的输出量上来，得图 (c)，图中Id和IdL的+、- 号都作了相应的变化。 图 (c)和讨论典型II型系统抗扰过程所用的图完全相同。可以利用表3-5给出的典型II型