3D打印机G-M代码详解.docxVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 12 G-M指令详解 概述 众所周知，3D打印机执行的是一堆指令，这一堆指令都来源于一个指令集，即G-M指令集。而固件就负责解释这些指令，并将命令指派给电子原件，从而完成打印任务。因此，固件和指令集必须相互配合，否则打印机不会正常工作。开源的3D打印机使用的固件多种多样，但和这些固件匹配的指令集绝大多数指令都相同，即RepRap G-M指令集。由于Marlin固件使用的最为广泛，笔者就以Marlin固件的指令集为例作叙述。 了解G-M指令有什么用？这用处可大了。帮助使用者更方便地调试打印机，检测打印机的问题，扩展打印机菜单功能…反正好处多多，不管你信不信，反正我是信了。 废话不多说，进入正题。G-M指令集就是一些以G或M开头的代码，有时候还会掺杂一些以其其他字母以标示参数意义，比如T、S、F、P等。具体意义见下表，表中nnn表示数字。 字母意义Gnnn标准 GCode 命令, 例如移动到一个坐标点。MnnnRepRap定义的命令，例如打开一个冷却风扇Tnnn选择工具代码。 在 RepRap中，工具通常是挤出头（extruder）。Snnn命令参数, 例如马达的电压。Pnnn命令参数, 频率：1次每毫秒。XnnnX坐标, 通常用于移动命令。YnnnY坐标, 通常用于移动命令。ZnnnZ坐标, 通常用于移动命令。Ennn挤出长度，用于控制挤出线材的长度.Innn参数 - 现在仍未使用（定义）。Jnnn参数 - 现在仍未使用（定义）。Fnnn打印头移动速度 单位： 毫米每分钟 Rnnn参数 - 温度相关。Qnnn参数- 现在仍未使用（定义）。Nnnn行码，在发送错误情况后，用来重复输入某行代码（命令）。*nnn校验码（Checksum）. 用于检测通信错误 因此，能够被Marlin固件识别的代码应该是像下面的样子： N3 T0*57 N4 G92 E0*67 N5 G28*22 N6 G1 F1500.0*82 N7 G1 X2.0 Y2.0 F3000.0*85 N8 G1 X3.0 Y3.0*33 详解 注释 G-Code一行中分号“;”后面的内容为解释性语句，即注释。固件会忽略其内容。为了减少通信量，可以把注释信息都去掉。 N3 T0*57 ;这是一条注释 N4 G92 E0*67 ; 这也是 N5 G28*22 标记代码 int cs = 0; for(i = 0; cmd[i] != * cmd[i] != NULL; i++) cs = cs ^ cmd[i]; cs = 0xff; // Defensive programming... N 和 *，比如 N123 [...G Code 写在这里...] *71。这是行码和标记码。RepRap的固件会以一个本地计算的值来对比标记码，如果两者值不同，就会要求重复输入该条指令。行码和检查码都可以去掉，RepRap仍会工作, 但它不会做检查。你必须同时使用，或同时放弃使用。检查码cs 是通过对对应的指令(包括它的的行码)的原始字节数据进行异或位运算得出的。 检查码cs的值即是其*符号右边的十进制数字，RepRap固件希望每次命令的行代码都是逐次增加1的大小，不然的话，它会返回一个错误。当然你也可以发送一个M110命令（详情请看下面）强行重置机器。行码和检查码是为了减少信号干扰。 延时G 命令 RepRap固件接收到这些指令后，会先存储在一个循环队列缓存里再执行。这意味着固件在接收到一条指令后马上可以传输下一条。这也意味着一组线段可以没有间断的情况下连续打印。为了实现指令流的控制，当接受到可缓存的指令时，如果固件把它成功放到本地缓存里，就立即给出应答，如果本地缓存已满，则会延时等到缓存有空出的位置时，才给出应答，然后才可以传输指令。 G0: Rapid move 快速移动 比如G0 X10 Y20，如果使用绝对定位的话，就命令打印机喷头快速移动到X=10,Y=20的位置。G0指令不能包含挤丝参数，只能包含X、Y、Z参数，即所谓的空驶动作。 G1: Controlled move 可控移动 比如G1 X10 Y20 E2.4，G1指令中可以包含挤丝动作。Marlin会尝试从每一行指令中读取速度值，然后再移动开始之前加速或减速到这个速度值，然后执行移动指令，而不会在移动过程中改变速度。下面的几句指令告诉打印机速度先从当前的1500加速到3000，执行第二句的移动动作，然后再减速到1500，再执行第三句的移动动作。 G1 F1500 G1 X90.6 Y13.8 E22.4 F3000 G1 X80 Y20 E36 F