4 机械臂的雅可比(新).pptx

工业机器人技术;4.1 雅可比矩阵;4.1 雅可比矩阵;;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动和广义速度;4.1.1微分运动和广义速度;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.2雅可比矩阵的定义及意义;;4.1.2雅可比矩阵的定义及意义;【例】图示为二自由度平面关节型机器人(2R机器人)，端点位置X、Y与关节θ1、θ2的关系:;写成矩阵形式; 对于关节空间的某些形位 ，操作臂的雅可比矩阵的秩减少，这些形位称为操作臂的奇异形位。可利用雅可比矩阵的行列式判别奇异形位。 ;;解： 对于平面2R机械手，逆雅可比可由上例中的J(q)的表达式求得： 于是得到与末端速度 相应的关节速度反解为：;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.4 PUMA560的雅可比;4.1.4 PUMA560的雅可比;4.1.4 PUMA560的雅可比; 为了便于表示机器人手部端点的力和力矩（简称为端点广义力F?），可将 fn和nn合并写成一个6维矢量：;末端执行器及各关节的虚位移; 假设发生上述虚位移时，各关节力矩为τi (i=1，2,?…?, n)，环境作用在机器人手部端点上的力和力矩分别为–fn，和–nn。由上述力和力矩所作的虚功可以由下式求出：; 式中,　JT表示手部端点力（操作力）和广义关节力（矩）之间的力传递关系,称为机器人力雅克比。 机器人力雅克比正好是速度雅克比的转置。 ;;4.2 力雅可比;4.2 力雅可比;若已知;{A};解：由前面的推导知;【例】如图所示的机械手夹扳手拧螺丝，在腕部（{Os}）装有力/力矩传感器，若已测出传感器上的力和力矩 ，求这时作用在螺钉上的力和力矩 。( );解：根据图示的相应位姿关系得;4.3雅可比的若干问题讨论 ;4.3.1 奇异性和灵巧度;1、速度反解; 对于满自由度的机器人， 是方阵，一般情况下，可以反解出相应的关节速度。 对于冗余度机器人，其雅可比的列数多于行数，即n＞m。当 是满秩的时，冗余度为 速度反解不唯一，其通解可表示为 ;2、雅可比的奇异性;; ★ 冗余度机器人对于避免碰撞，避开奇异状态，增加操作臂的灵巧性，改善动态性能会带来好处。;3、雅可比矩阵的奇异值分解; 当 r m 时， 的形式为 式中， 是最大奇异值， 是最小奇异值。 ;4、灵巧性度量指标;4、灵巧性度量指标;4、灵巧性度量指标;4、灵巧性度量指标;4.3.2 刚度和变形;4.3.2 刚度和变形;4.3.2 刚度和变形;4.3.2 刚度和变形;4.3.2 刚度和变形;4.3.2 刚度和变形;4.4 误差标定与补偿;4.4 误差标定与补偿;4.4 误差标定与补偿;4.4 误差标定与补偿;连杆参数误差标定算法如下： （1）初始化，将连杆参数值调至名义值； （2）计算微分移动d（和微分转动 ）及相应的矩阵 ，根据名义值和测量的位置（和方位）数据，得到观测方程组； （3）用最小二乘法解不相容的观测方程组，得运动参数误差估计 x； （4）根据连杆误差向量 x的各分量，修改连杆参数值 （5）转向（2），直至所得的连杆误差向量x的各分量都小于某一最小值； （6）连杆运动参数误差则为其初始名义值与最后所得到的值之差。;4.4 误差标定与补偿;微分误差变换补偿算法如下： （1）利用名??关节解，估计预期位置（ ）对应的关节变量； （2）对于上面所得的关节变量，考虑到除关节变量误差之外的所有运动误差，计算正确位置（ ）； （3）计算微分误差变换 ； （4）计算名义位置 ； （5）利用使操作臂到达 的