5李雅普诺夫稳定性分析0428.ppt

5.1 李雅普诺夫稳定性概念 5.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法 5.3 李雅普诺夫稳定性直接判别法 5.4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 ;5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性;如果对于所有t，满足 的状态 称为平衡状态（平衡点）。;1).线性系统的平衡状态;4. 孤立的平衡状态：;5.1.2 李雅普诺夫意义下的稳定性;定常系统： 与 无关， 是一致稳定的。;3.渐近稳定;4.大范围内渐进稳定性; ;稳定性定义的对比 ;5.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法;对于系统， 其输入输出的传递函数为： 1）经典控制理论中定义的稳定性是指输入输出稳定性,即给定有界输入,产生的输出亦有界。而李雅普诺夫稳定性讨论的系统状态在平衡态邻域的稳定性问题。 2）当G(S)的极点全部都有负实部时，该系统有界的输入将引起有界的输出（BIBO），也就是说系统是输出稳定的。;5.2.2平衡态稳定性与输入输出稳定性的关系;李雅普诺夫第一法的基本思路与经典控制论中的稳定性判别思路基本一致 例：某系统的动态方程为： 请分析系统的状态稳定性和输出稳定性。;系统特征方程为： 因为有大于零的特征根，所以系统状态不稳定。 系统传递函数为： 极点S= -10，所以系统输出稳定