ch6点的合成运动.ppt

解: 动点：凸轮上C点 动系：固结于OA杆上（转动） 静系：固结于地面上　 已知：凸轮半径为R，图示瞬时O、C 在一条铅直线上; 已知; 求: 该瞬时OA杆的角速度和角加速度。 分析: 由于接触点在两个物体上的位置均是变化的，因此不宜选接触点为动点。 四、 凸轮机构 1．速度分析如图 ） 投至? 轴： 转向由上式符号决定， 0则　　， 0 则 2．加速度分析如图 注意：放大动系才能覆盖到动点 五、 刨床机构 已知: 主动轮O转速n 30 r/min（常量） OA 150mm , 图示瞬时, OA?OO1 求: O1D 杆的? 1、 和滑块B的 。 ） 解： 1．动点：轮O上A点 动系：O1D（转动） 静系：机架（大地） 速度分析如图 投至　方向： ） 加速度分析如图 动点:滑块B; 动系: O1D（转动） 静系: 机架（大地） 速度分析如图 投至 x 轴：　　 加速度分析如图 六、 套筒滑道机构 图示瞬时　　　,h已知, 求:套筒O的? ， 。 解：方法1： A点作直线运动 （ ） （ ） 请看动画 （ 　） 方法2：动点: CD上A点， 动系: 套筒O（转动） 静系: 机架　　 速度分析如图 加速度分析如图 （对比两种方法） （　） 投至　 方向： 课堂练习 已知圆盘和导杆的角速度分别为ω1 9 rad／s，ω2 3 rad／s，都为常量。试求图示位置销钉M的加速度大小。 解：动点：杆上的A点， 动系：凸轮（平动） 静系：大地 例：已知：凸轮半径 求：j 60o时, 顶杆AB的加速度。 ? 1）速度分析如图 ? n 2）加速度分析如图 将上式投影到法线上，得 整理得 设一圆盘以匀角速度? 绕定轴Ｏ顺 时针转动，盘上圆槽内有一点M以大 小不变的速度 vr 沿槽作圆周运动，那 么M点相对于静系的绝对加速度应是 多少呢？ 二、牵连运动为转动时 选点M为动点，动系固结与圆盘上， 则M点的牵连运动为匀速转动 相对运动为匀速圆周运动， （方向如图） 由速度合成定理可得出 （方向如图） 即绝对运动也为匀速圆周运动，所以 方向指向圆心Ｏ点 可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度并不只等于牵连加速度和相对加速度的矢量和，而是多出了一项 aC＝2? vr 。 aC称为科氏加速度，是由于牵连运动和相对运动相互影响而产生的。 vr i′+ j′ k′ ve ωe × r ar i′+ j′ k′ 公式推导分析 相对导数 设有一动点M沿空间曲线运动，动系O’x’y’z’ 绕静系Oxyz 的z轴转动，角速度、角加速度分别为 。 根据点的速度合成定理：va ve + vr 两边同对时间求导，得： 动系以角速度矢ωe绕定轴转动,定轴为定系的z轴，定点O到动系原点及单位矢量k’的矢端A的矢径分别为rO’和rA 。 k＇ rA – rO＇ vA – vO＇ vA ωe×rA，vO＇ ωe×rO＇ ωe×rA －ωe× rO＇ ωe× rA －rO＇ ×k＇ 下面先来分析动系坐标轴方向单位矢量对时间的一阶导数。 ωe×i′ ωe×j′ ωe×k′ i′+ j′ i′+ j′ k′ ar （ωe×i′） （ωe × j′） （ωe×k′） ar i′ j′ k′） ar + ωe ×vr aa ae + ar +2ωe×vr ac 2ωe ×vr ac称为科氏加速度，它等于动系角速度矢与动点相对 速度矢的矢积的两倍，是由于牵连运动与相对运动相互影 响而产生的。 aa ae + ar + ac 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于它的牵连加速度，相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 方向：按右手法则确定。 关于科氏加速度 ac 2ωe ×vr 将vr的方向顺 的转向转过 即为 的方向。 在自然界中可以观察到科氏加速度所表现出的现象。由于地球绕地轴转动，因此只要地球上物体相对地球运动的方向不与地轴平行，该物体就有科氏加速度。 在北半球，河水向北流动时，有向左的加速度，河水必然受右岸对水的向左作用力。根据作用与反作用定律，河水必对右岸有反作用力。北半球向北流动的江河，其右岸均受到较明显的冲刷，这也是地理学中的一项规律。 由于地球自转角速度很小，所以一般工程问题都忽略其自转的影响，只有在某些特殊情形下才加以考虑。 D A B C 解：点M1的科氏加速度 垂直板面向里。 例：矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为v1和v2 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并图示方向。 　点M2 的科氏加速度 解： 方向：与　 相同。 例:曲柄摆杆机构。已知：O1A＝r , ? , ? ,