Matlab语言及应用09_控制系统的分析.pptVIP

控制系统CAD与仿真 第九章 控制系统的分析 主要内容 9.1 线性系统的时域响应 9.2 线性系统的根轨迹 9.3 线性系统的频域响应 9.4 线性系统的稳定性分析 9.5 离散系统的分析 9.1 线性系统的时域响应 单位阶跃响应 step sys step sys,t step sys1,sys2,...,sysN step sys1,sys2,...,sysN,t step sys1,‘PlotStyle1 %指定绘制单位阶跃响应曲线的绘图格式 [y,t] step sys [y,t,x] step sys % 仅适用于状态空间模型 y step sys,t step A,B,C,D step A,B,C,D,iu % 输出对第iu个输入的响应 step A,B,C,D,iu,t step num,den % 输入变量为传递函数模型 step num,den,t 【调用格式】 9.1 线性系统的时域响应 【说明】 输入可以是LTI数学模型，也可以是LTI数学模型的属性值。输入变量sys为任意LTI数学模型，a，b，c，d和num，den为模型的属性值。 t为一维向量，其元素是单调递增的离散时间；也可以不指定绘图时间区间，此时Matlab系统自动选取绘图时间自变量t的区间。 可以指定绘图的格式字符串，格式串的定义同plot函数。 当采用无输出变量的调用方式时，将绘制函数的响应曲线；当采用带输出变量的调用方式时，不绘制响应曲线，只将响应数据放入输出变量。 当sys是单输入单输出（SISO）系统时，y是一个列向量；当sys是多输入多输出（MIMO）系统时，y是一个三维数组，y :,i,j 表示的是第i个输出分量对第j个输入分量的单位阶跃响应。 x为系统的状态值，当sys是SISO系统时，x是一个列向量，当sys是MIMO系统时，x是一个三维数组，x :,i,j 表示的是第i个状态分量对第j个输入分量的单位阶跃响应过程中的状态值。zpk函数的返回值是一个对象，称之为ZPK对象，z、p和k是ZPK对象的属性。 9.1 线性系统的时域响应 例9.1.1 典型二阶系统传递函数为 试分析不同参数下的系统单位阶跃响应。 1、假设将自然频率固定为wn 1, ζ＝0,0.1,0.2,0.3,…1,2,3,5。 2、将阻尼比ζ的值固定在ζ＝0.55, wn 0.1~1。 例9.1.2 控制系统的状态空间模型为 试采用不同的step调用方法，绘制系统的单位阶跃响应曲线。 9.1 线性系统的时域响应 例9.1.3 系统的传递函数为 试求取其单位阶跃响应的特征量：超调量，上升时间，调整时间，峰值时间。 编写函数求取SISO系统的单位阶跃响应特征量。 【调用格式】 [pos,tr,ts,tp] stepchar g0,delta 【说明】g0为SISO系统的数学模型，delta为稳态范围宽度，pos为超调量，tr为上升时间，ts为调整时间，tp为峰值时间。 9.1 线性系统的时域响应 理想单位脉冲响应 【调用格式】 impulse sys impulse sys,t impulse sys1,sys2,...,sysN impulse sys1,sys2,...,sysN,t impulse sys1,PlotStyle1 [y,t] impulse sys [y,t,x] impulse sys y impulse sys,t impulse A,B,C,D impulse A,B,C,D,iu impulse A,B,C,D,iu,t impulse num,den impulse num,den,t 其使用方法和step函数相同 9.1 线性系统的时域响应 零输入响应 【调用格式】 initial sys,x0 initial sys,x0,t initial sys1,sys2,...,sysN,x0 initial sys1,sys2,...,sysN,x0,t initial sys1,PlotStyle1,...,sysN,PlotStyleN,x0 [y,t,x] initial sys,x0 【说明】输入变量只能是状态空间模型，x0为初始状态列向量。 例9.1.4 二阶系统的状态空间描述为 当初始状态为x0＝[1;0]时，求系统的零输入响应。 其使用方法和step函数相同 9.1 线性系统的时域响应 任意输入响应 【调用格式】 lsim sys,u,t lsim sys,u,t,x0 % 带有初始条件x0 lsim sys1,sys2,...,sysN,u,t lsim