【第二版】计算机控制系统(康波 李云霞)第5章.ppt

续： 纯滞后补偿后的系统框图变为： 由框图，可得： 为了实现纯滞后特性的完全补偿，有： 即： 叫做史密斯补偿器。 补偿之后的传递函数： 补偿之后的输出： 补偿之后的特征方程不含纯滞后环节。 纯滞后补偿后的系统输出变为： 5.4.2 史密斯补偿控制 带纯延时环节的系统的闭环输出仅仅比不带纯延时系统的闭环输出延迟了一个滞后时间，消除了纯滞后环节对系统控制性能的影响。 事实上，补偿器并联在负反馈调节器上： 5.4.2 史密斯补偿控制 闭环传递函数为： 其控制效果与并联在对象上的史密斯补偿器效果相同。 计算机纯滞后补偿系统的框图如图所示： 5.4.2 史密斯补偿控制 带史密斯补偿器的计算机控制系统 为采样周期。 带史密斯补偿器的计算机控制系统 史密斯补偿器的离散化： 将采样开关和零阶保持器去掉，转为模拟系统，求Ds s 。 采用带零阶保持器的Z变换法，进行离散化： 解之，得： 令： 写成差分形式： 则： 带史密斯补偿器的计算机控制系统的计算机实现： 计算反馈的偏差： 计算史密斯补偿器的输出： 计算反馈调节器的输入： 计算反馈调节器的增量输出： 计算反馈调节器的输出： 本章结束 * * * 数字PID控制器参数的整定方法 扩充临界比例带法： 根据Kc、Tc和控制度，查表求PID参数。 控制度 控制规律 T/Tc KP/Kc TI/Tc TD/Tc 1.05 PI PID 0.03 0.014 0.55 0.63 0.88 0.49 — 0.14 1.20 PI PID 0.05 0.043 0.49 0.47 0.91 0.47 — 0.16 1.50 PI PID 0.14 0.09 0.42 0.34 0.99 0.43 — 0.20 2.0 PI PID 0.22 0.16 0.36 0.27 1.05 0.40 — 0.22 按参数运行，观察控制效果，用试凑法进一步整定。 数字PID控制器参数的整定方法 扩充响应曲线法： 断开数字控制器，使系统在手动状态下工作。人为地改变信号，给被控对象一个阶跃输入信号。 在对象的响应曲线上，过拐点做切线，求出等效纯滞后时间 等效时间常数 和它们的比值 。 选择控制度。 用仪表记录被控对象在此阶跃输入作用下的变化过程曲线，即：对象的阶跃响应曲线。 数字PID控制器参数的整定方法 扩充响应曲线法： 根据 和控制度，查表求PID参数。 控制度 控制规律 1.05 PI PID 0.10 0.05 0.84 1.15 3.40 2.00 — 0.45 1.20 PI PID 0.20 0.16 0.73 1.00 3.60 1.90 — 0.55 1.50 PI PID 0.50 0.34 0.68 0.85 3.90 1.62 — 0.65 2.0 PI PID 0.80 0.60 0.57 0.60 4.20 1.50 — 0.82 按参数运行，观察控制效果，用试凑法进一步整定。 内容提要 5.1 模拟化设计概述 5.2 模拟控制器的离散化方法 5.3 数字PID控制器设计 5.4 复杂控制 5.4 复杂控制 对于某些对象，如时间常数较大，具有大滞后或者参数间的关系比较复杂，而对控制质量的要求又很高时，单回路系统控制系统往往满足不了控制质量的要求，需要构成复杂控制规律的计算机控制系统，例如： 串级控制 前馈控制 纯滞后补偿控制 5.4.1 串级控制 串级控制的提出与原理： 例：原料器加热炉出口温度控制系统 该控制调节作用的有效动作建立在如下二个基础条件下： 温度调节器的输出与阀门开度成线性对应关系； 阀门开度与燃料油的流量成线性对应关系。 但是上述第二项对应关系还是较难保证的。因为燃料油的压力是不稳定的，导致流量与阀门开度不能一一对应。流量的不稳定是一个新的扰动因素，这亦使温度发生变化，再由温度调节器进行调整。 然而这个过程的调节作用周期较长，因为压力波动到出口温度的变化要经过传输、炉膛的燃烧、加热管道的传热等一系列环节，这些环节具有惯性和纯滞后，因此调节时间加长。 5.4.1 串级控制 为了改善之，引入一个新的控制器：温度调节器的输出不再直接驱动阀门，而作为一个燃油压力的设定值与实际的压力相比较，再由决定阀门开度。即： 用方块图表示上述控制结构 串级控制：其特征为第一个控制的输出量作为第二个控制的设定值。 其外部回路称之为主控回路；其内部回路称之为副控回路。 一次扰动：作用在主控过程上的，而不包括在副回路范围内的扰动。二次扰动：作用在副被控过程上的，即包括在副回路范围内的扰动。 主调节器 副调节器 副变送器 主变送器 副回路 主回路 主参数 副参数 二次扰动 一次扰动 5.4.1 串级控制 串级控制的特点： 减小副控对象的等效时间常数：使系统的动作灵敏，反应速度加快，调节更为及时