7第七章平面运动探析.ppt

理论力学CAI 第七章 刚体的平面运动 §7.2 平面运动刚体内各点的速度和加速度 §7.3 刚体绕平行轴转动的合成 §7.4 点在平面运动参考系中 的复合运动 1. 速度合成公式 牵连点在平面运动刚体上 2. 加速度合成公式 牵连点在平面运动刚体上 平面机构如图所示。套筒C与杆CD相互垂直并刚连。已知：OA r 10cm，CD 。 在图示位置时，OA铅垂，q 60°，杆OA的角速度w 2rad/s，滑块D的速度v 10cm/s。试求该瞬时杆CD的角速度。 解： AB、CD作平面运动，且 动点：套筒上C 点 动系：AB（平面运动） 以A为基点 三个未知量 用平面运动方法确定AB上A、 C’ 点之间速度关系。 以D为基点　 导槽滑块机构 2.平面运动方法确定AE上A、 C’ 点之间速度关系。 导槽滑块机构,已知杆AB为匀速 v1，杆CD为匀速v及q 角，且AC l , 求图示位置导槽AE的角速度及角加速度。 解：1. 点的合成运动方法 取CD杆上C为动点，动系固结于AE（动系平面运动）。 作速度图，且vC＝v，vA＝ v1 　 角速度 求角加速度 以A为基点求B点加速度： C1为AB杆速度瞬心， 沿BA方向投影 C2 为BC的瞬心, C2C 9 r 在BC方向线上投影 30o 导槽滑块机构 综合问题 已知： 曲柄OA r ，匀角速度? 转动， 连杆AB的中点C处连接滑块C可沿导槽 O1D滑动， AB l，图示瞬时O，A，O1 三点在同一水平线上，OA?AB，? 300。 求：该瞬时O1D的角速度． 解：OA, O1D均作定轴转动, AB作平面运动 研究AB: , 图示位置, 作瞬时平移, 所以 用合成运动方法 求滑块上C 点在O1D杆上投影点的速度。 动点: AB杆上C 或滑块C , 动系: O1D杆, 定系: 机架 根据 ，作速度图 例：图示瞬时, O点在AB中点, ? 60o, BC?AB, 已知O,C在 同一水平线上, AB 20cm, vA 16cm/s 。 试求该瞬时AB杆, BC杆的角速度及滑块C的速度。 沿AB, 所以 方向沿AB。 从而确定了AB杆上O’点的速度方向。 研究O点投影在AB上的O’点。 vB 作速度图 研究BC, 以B为基点 刚体平面运动分解为转动和转动 O0 行星轮在固定的大齿轮上作 纯滚动，行星轮的平面运动 分解为转动加转动。 O 行星齿轮机构 O O0 ?e ?a ?r ?e 刚体绕两平行轴转动时， 刚体的绝对转角等于动系的 牵连转角与刚体相对于动系 的相对转角的代数和。 刚体的绝对角速度等于动系的牵连角速度与刚体相对于动系的相对角速度的代数和。 刚体的绝对角加速度等于动系的牵连角加速度与刚体相对于动系的相对角加速度的代数和。 刚体绕两平行轴转动时，刚体的绝对角速度矢量等于动系的牵连角速度矢量与刚体相对于动系的相对角速度的矢量和。 刚体的绝对角加速度矢量等于动系的牵连 角加速度矢量与刚体相对于动系的相对角加速度 的矢量和。 绕两平行轴转动的合成，合成结果为绕瞬轴的转动。 绝对角速度： 1. ?e 与?r同向时，O1C h1 O2C h2 瞬轴（过 C点）的位置 2. ?e 与?r反向时, O1C h1 O2C h2 ?e ?r 瞬轴（过 C点）的位置 ?r ?e O1 O2 3. ?e 与?r反向时 ?e ?r ?a 0 瞬时平移 O1 O2 C ?a ?r ?e C 4. ?a ? 0 刚体平移，这种特殊情况称为转动偶。 A B x y y x 再相对于动系反向转 过?r ，而且有 于是 刚体B跟随转动系转过?e ?e ?r ?e ?r w 1 2 3 M O A B OA杆以w匀角速度转动，带动轮2、轮3转动， 求轮3上M点的速度，加速度。 w 1 2 3 M O A B we wr w 3a we - wr 0 wr wr vM 4rw 已知 we、 wr ，求B点的速度。 动点: B, 动系: OA杆, C we wr 求圆盘上与AB杆接触点P’的加速度。 求B点的速度、加速度。 wr we wa 1. 轮C作平面运动， C1为速度瞬心，?C。 2. BD作平面运动， C2为速度瞬心，?BD。 3. AB作平面运动， C3为速度瞬心，?AB。 瞬心轨迹 O D C B A vO 已知：半径为R的圆轮在直线 轨道上作纯滚动。轮心速度为 vO 。 求：轮缘上A、B、C、D四 点的速度。 O D C B A vO ? C? 解：圆轮与地面接触点A，由于 没有相对滑动，因而在这一瞬时， A点的速度vA＝0。A点即为速度瞬