机械臂故障维修.pptVIP

机械臂故障报告;期间重启CMI，重启电脑，lift电源断电重启，排查lift线路，更换RDIO模块 ，更换Can open模块 仍然没有效果，lift 仍然处于抱死状态;更换欧姆龙伺服驱动器以及锂电池断电后， Indicators上显示A81提示错误 ;重新向欧姆龙伺服驱动器中导入程序;4.CMI主机桌面上双击Total Commander图标 5.参照button Nr. 单击对应的数字按纽(图示为2).;*;7.选中Ubertragung→;8.选中c:\PROGRAMS\CENTRO\Data\omron\konfig\lift.tet后 双击;Terminal应用程序将自动把lift的控制参数下载到OMORON电机中,当完成下载后,需要将OMRON电机伺服控制器的电源断电,等待2分钟后再插上电源.此时,屏幕将如图显示OK.;重新Teach Lift 高度;4.CMI主机桌面上双击Total Commander图标 5.参照button Nr. 单击对应的数字按纽(图示为2).;*;在弹出的对话框中输入HLP查询信息; 测量机械臂到基准位置的高度，在查询信息后输入SRO=XXXXXX 后 Enter;Terminal应用程序将自动把lift高度下载到OMORON电机中,当完成更新,需要将OMRON电机伺服控制器的电源断电,等待2分钟后再插上电源.此时,屏幕将如图显示OK.;在做完以上更新后，机械臂突然有动作，缓慢下落，出现抱刹松开的现象，但在Hanging-stop 后抱刹无法锁定机械臂下落的状态，直到机械臂下落到极限位置 出现新的问题，机械臂抱刹失灵的状况，在多次的检查调试中总结出一下几点机械臂抱刹松开的情况;在经过讨论分析后疑似电机问题，故更换新电机，重新Teach Lift高度，结果仍然同上，抱刹不能正常工作，但在不Hanging-stop的情况下能正常运行;2011.9.29和9.30 CT厂家调试机械臂;2011.10.5夜班 机械臂Arm突然出现不能运行的状态;;;调节Ifm传感器，让其能正确的检测到Lift位置;liftPos显示undefined状态 lift 只能运行上不能运行下状态1.检查极限保护开关 2.检查lift排线26P两端的导通情况;2011.10.11白班 CT厂家调试机械臂;更换欧姆龙伺服驱动器;再次单独更换原装multitron 重新Teach Lift 高度，更新程序。 机械臂恢复正常，经过多次测试，机械臂完全恢复正常，不会出现缓慢下落以及断电自由下落的情况