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第二章 数学模型 反馈连接 G s H s ? Xi s Xo s ? B s E s Xi s Xo s 第二章 数学模型 方框图的等效变换法则 求和点的移动 G s ? A B C ± 求和点后移 G s ? A B C ± 求和点前移 G s ? A B C G s ± G s ? A B C ± 第二章 数学模型 引出点的移动 引出点前移 G s A C C 引出点后移 G s A C A G s A C G s C G s A C A 第二章 数学模型 由方框图求系统传递函数 基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。 第二章 数学模型 例：求下图所示系统的传递函数。 H1 s Xo s G1 s ? ? G3 s H3 s + Xi s G2 s ? B H2 s A 第二章 数学模型 H1 s G1 s ? ? G3 s H3 s + Xi s G2 s ? Xo s H2 s G3 s 解：1、A点前移； 第二章 数学模型 2、消去H2 s G3 s 反馈回路 H1 s Xo s G1 s ? ? G3 s H3 s + Xi s 第二章 数学模型 Xi s Xo s H3 s ? Xi s Xo s 3、消去H1 s 反馈回路 4、消去H3 s 反馈回路 第二章 数学模型 2-8 按信息传递和转换过程，绘出图示两机械系统的方框图。 K1 B2 xo m 输出 K2 a b fi t 输入 K B1 xi B2 xo m 输入 输出 作业：2－8、2－10、2－11 2-10 绘出图示无源电网络的方框图，并求各自的传递函数。 R1 C1 C2 R2 ui uo b C1 R1 R2 uo t ui t C2 d 2-11 基于方框图简化法则，求图示系统的闭环传递函数。 Xi s G1 G2 G3 H2 H1 G4 Xo s a 第二章 数学模型 微分环节 输出量正比于输入量的微分。 运动方程为： 传递函数为： 式中，?—微分环节的时间常数 在物理系统中微分环节不独立存在，而是和其它环节一起出现。 第二章 数学模型 如：测速发电机 uo t ?i t 测 速 发 电 机 式中， Kt为电机常数。 无负载时： 第二章 数学模型 R C ui t uo t i t 无源微分网络 无源微分网络 显然，无源微分网络包括有惯性环节和微分环节，称之为惯性微分环节，只有当|Ts| 1时，才近似为微分环节。 第二章 数学模型 除了上述纯微分环节外，还有一类一阶微分环节，其传递函数为： 微分环节的输出是输入的导数，即输出反映了输入信号的变化趋势，从而给系统以有关输入变化趋势的预告。因此，微分环节常用来改善控制系统的动态性能。 第二章 数学模型 积分环节 输出量正比于输入量对时间的积分。 运动方程为： 传递函数为： 式中，T—积分环节的时间常数。 第二章 数学模型 积分环节特点： 输出量取决于输入量对时间的积累过程。 且具有记忆功能； 具有明显的滞后作用。 积分环节常用来改善系统的稳态性能。 如当输入量为常值 A 时，由于： 输出量须经过时间T才能达到输入量在t 0时的值A。 第二章 数学模型 振荡环节 含有两个独立的储能元件，且所存储的能量能够相互转换，从而导致输出带有振荡的性质，运动方程为： 传递函数： 第二章 数学模型 式中，T—振荡环节的时间常数 ?—阻尼比，对于振荡环节，0 ? 1 K—比例系数 振荡环节传递函数的另一常用标准形式为（K 1）： ?n称为无阻尼固有频率。 第二章 数学模型 如：质量-弹簧-阻尼系统 传递函数： 式中， 当 时，为振荡环节。 第二章 数学模型 二阶微分环节 式中，?—时间常数 ?—阻尼比，对于二阶微分环节，0 ? 1 K—比例系数 运动方程： 传递函数： 第二章 数学模型 延迟环节 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅 由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要 求的输出值； 运动方程： 传递函数： 式中，?为纯延迟时间。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~ ?时间内, 没有输出，但t ?之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别： 第二章 数学模型 A L v hi t ho t 轧制钢板厚度测量 第二章 数学模型 小结 环节是根据微分方程划分的，不是具体的 物理装置或元件； 一个环节往往由几个元件之间的运动特性 共同组成； 同一元件在不同系统中作用不同，输入输 出的物理量不同，可