第4章 线性系统的能控性和能观测性分析( 2013-12_4 ).pptVIP

第4章 线性系统的能控性和能观测性分析 在控制工程中，有两个问题经常引起设计者的关心，其一是加入适当的控制作用后，能否在有限时间内将系统从任一初始状态转移到希望的状态上，即系统是否具有通过控制作用随意支配状态的能力。其二是通过在一段时间内对系统输出的观测，能否判断系统的初始状态，即系统是否具有通过观测系统输出来估计状态的能力。这便是线性系统的能控性与能观测性问题。 稳定性、能控性与能观测性均是系统的重要结构性质。 本章讨论线性系统的结构性分析 动态系统的状态空间模型分析的两个基本结构性质----状态能控性和能观性,以及这两个性质在状态空间模型的结构分解和线性变换中的应用, 并引入能控规范形和能观规范形, 以及实现问题与最小实现的概念。 能控性与能观测性的概念与示例 能控性和能观测性定义 线性连续系统能控性判据 线性连续系统能观测性判据 能控标准型与能观测标准型 系统能控性和能观测性的对偶原理 线性系统的结构分解 能控性和能观测性与传递函数（阵）的关系 实现问题 线性离散系统的能控性与能观测性 动态系统的能控性和能观性是揭示动态系统不变的本质特征的两个重要的基本结构特性 系统能控性指的是控制作用对被控系统的状态和输出进行控制的可能性。 能观性反映由能直接测量的输入输出的量测值来确定反映系统内部动态特性的状态的可能性。 无论是从理论还是实践,经典控制理论和技术一般不涉