郑小倩4-4系统性能的分析资料.pptx

项 目; 根轨迹图的最大特点是参数的可视化。这正是时域法的不足。;根轨迹与系统的稳定性; 由于根轨迹是由开环零极点决定的，因此在系统中增加或改变零极点在s平面的位置，可以改变根轨迹的形状，影响系统的性能。;1、增加开环零点对根轨迹的影响;设原始开环传函;由以上对比可以看出，引入开环零点后可使根轨迹向左移动或弯曲，开环零点越接近原点，系统稳定性能变得越好。;2、增加开环极点对根轨迹的影响;设原始开环传函;由以上对比可以看出，引入开环极点后可使根轨迹向右移动或弯曲，开环极点越接近原点，系统性能变得越差。如果引入一个0极点，系统将一直处于不稳定状态。;注意;K在阶跃输入下定义：;根轨迹与系统动态特性的关系不大直观 。; 根据开环增益或系统动态指标的要求，在根轨迹上确定闭环主导极点。;例1 单位反馈系统的开环传递函数如下 ;ζ=0.62 时，K*=3.48。所以K*小于3.48时，系统的阻尼比大于0.62。;原系统和近似后的二阶系统的阶跃响应的对比(blue为原系统);例2 单位反馈系统的开环传递函数为; ζ=0.28对应的极点有两种选择，K*=67.8时不符合主导极点的条件， K*=6.23时符合主导极点的条件。;K*变化时，ζ的最大值是0.481，所以不能通过改变K*的值，使ζ0.5。;根轨迹在系统动态分析和设计时的作用;根轨迹在系统动态分析和设计时的作用;由根轨迹分析系统的三大性能：