一、典型非线性特性答题.pptVIP

第八章 非线性控制系统;内容提要;§8.1 概述;一、典型非线性特性;输入;(三)间隙非线性 (Backlash nonlinear);(四)继电器型非线性;二、非线性系统的运动特点;二、非线性系统的运动特点; 非线性系统，在初始状态的激励下，可以产生固定振幅和固定频率的周期振荡，这种周期振荡称为非线性系统的自激振荡或极限环。;e(t);系统进行强迫振荡实验时的微分方程是：;频率响应;三、非线性系统的研究方法 ;§8.2 相平面图;一、相平面图的基本概念;以相变量x1和x2为坐标构成平面，称为相平面 (phase plane)。 在相平面上，由(x1，x2)以时间为参变量构成的曲线，称为相轨迹 (phase trajectory)。;二、相平面图的绘制;(一)相平面图的特点;b、关于x轴对称;c、关于原点对称; 普通点 相平面上不同时满足 =0和f(x, )=0的点。;(一)相平面图的特点;(一)相平面图的特点;相轨迹方程 ;例8.1; 图解法是通过逐步作图的方法，不必解出微分方程，而把结果直接描绘在相平面上。 常用的图解法有等倾线法和园弧近似法。 在等倾线法中，首先用等倾线来确定相平面中相轨迹斜率的分布，然后再绘制相轨迹曲线。 ;所有相轨斜率 =常量a的点，构成了等斜率线即等倾线。;设系统方程为 ;例8.2;三、由相轨迹求时间响应曲线;ΔxBC;相轨迹的斜率可表示为;二、奇点的类型;(1) 0＜x ＜1;(2) 0＞x ＞-1;(3) x ＞1;(4) x ＜-1;(5) x ＝0; 两个异号实根;三、极限环;(1)稳定极限环;(3)半稳定极限环;例8-3;§8.4 非线性系统的相平面分析;K;M;M;二、非线性增益控制系统分析;K;(一)阶跃响应分析 ;(二)斜坡响应分析 ;三、二阶时间—最优控制系统的分析及综合;设电动机的传递函数为Km/s ,则;Q;§8.5 非线性特性的描述函数;输入信号x(t)=Xsinwt ;推广到一般情况，设输出信号可以表示为富氏级数形式: ;若非线性特性具有奇对称特性，则A0=0 ;二、描述函数(describing function);式中：;三、典型非线性特性的描述函数;由于饱和非线性是原点单值奇对称 ;;饱和非线性的描述函数为 ;0;;死区非线性的描述函数为 ;mh;非线性的输出 ;由于具有死区和滞环的继电器特性是对原点多值奇对称，它在正弦输入作用下的输出量y(t)既不是奇函数又不偶函数，所以A1和B1都必须计算，但A0=0 ;;;于是具有死区和滞环继电器的描述函数为 ;§8.6 用描述函数分析非线性函数; 对非线性系统进行分析，首先考虑的是稳定性和自激振荡问题。; 一个非线性环节的描述函数只是表示了该环节在正弦输入下，环节输出的一次谐波分量与输入的关系。;描述函数法对系统的基本假设是：;二、非线性系统的稳定性分析;线性系统的特征方程为 G(jw )= -1 ;在同一复平面内画以w 为参变量的系统线性部分的频率特性G(jw )曲线和以X为参变量的非线性特性的负倒描述函数-1/N(X)曲线，根据两者的相对位置，应用乃奎斯稳定性判据，可以分析谐波线性化后非线性系统零平衡状态的稳定性。 ;利用乃奎斯特稳定性判据，如果-1/N(X)曲线不被G(jw )曲线包围，则系统的零平衡状态是稳定的。;如果-1/N(X)曲线被G(jw )曲线全部包围或部分包围，则系统状态在干扰作用下，不能回到零平衡状态，所以系统就是不稳定的。 ;三、非线性系统自激振荡的稳定性分析;在复平面内G(jw )曲线与-1/N(X)曲线有交点，如果干扰使系统的工作点由交点处变动到X稍微增大的新工作点处，不被G(jw)曲线包围，则该交点处的自激振荡是稳定的。 如果系统的工作点由交点处变动到X稍微增大的新工作点被G(jw )曲线??围，则该交点处的自激振荡是不稳定的。 ;例8.4 ;令G(jw)的虚部为零 ,求得交点处的频率w ;例8.5;四、非线性系统结构图的简化;e; M;本章小结