自控原理9(第九章438-460)答题.pptVIP

[凯莱-哈密顿定理]: 设 n 阶矩阵 A 的特征多项式为： (9-117) 则 A 满足其特征方程，即： ;显见 B(?) 的元素均为 (n ?1) 阶多项式，根据矩阵加法规则可将其分解为 N 个矩阵之和，即：;式中 Bn?1, Bn?2, …, B0 均为 n 阶矩阵。将式（9-119）两端右乘(?I?A)，得：;将式 (9-123) 两端按顺序右乘 An, An?1, ?, A 得：;[推论1] 矩阵 A 的 k (k≥n) 次幂可表示为 A 的 (n?1) 阶多项式，即：;[秩判据] 线性定常连续系统 (9-107) 完全可控的充分必要条件是： 其中，n 为矩阵 A 的维数，S=[B AB … An?1B] 称为系统的可控性判别阵。 （ ） [证明] 充分性：假设 rank S = n，欲证系统完全可控。 采用反正法。反设系统为不完全可控，则根据格拉姆矩阵判据可知： 为奇异，;这意味着存在某个非零 n 维向量 ? 使：;由于? ?0，所以式 (9-131) 意味着 S 为行线性相关，即 rankS n，显然和已知 rankS = n 相矛盾。因而反设不成立，系统应为完全可控。 必要性：假设系统完全可控，欲证 rank S = n。 采用反正法：反设 rankS n，这意味着 S 为行线性相关，因此必存在一个非零 n 维常数向量 ? 使： ;;[例9-17] 桥式网络如图9-26所示，试用可控性判据判断其可控性。;选取状态变量 x1=iL，x2=uc，消去微分方程组中的 i1, i2, i3, i4，可得状态方程为：;当 时，rank S = 2 = n，系统可控。但是，当 电桥处于平衡状态，即 R1R4= R2R3 时， 及 成立，这时状态方程变为：;[例9-21] 判定下列系统的可控性：;[PBH秩判据] 线性定常连续系统（9-107）完全可控的充分必要条件是，对矩阵 A 的所有特征值 ?i (i =1, 2, ?, n)， ;[证明] 必要性：假设系统完全可控，欲证式(9-136)成立。 采用反证法。反设对某个 ?i 有rank[?iI?A B]n，则意味着 [?iI?A B]为行线性相关，因而必存在一个非零常数向量 ?，使：; 这意味着系统不可控，显然与已知条件相矛盾， 因而反设不成立，而式(9-136)成立。 考虑到 [sI?A B] 为多项式矩阵，且对复数域C上除 ?i (i =1, 2, ?, n ) 以外的所有 s 都有 det(sI ? A)≠0，所以式 ( 9-136) 等价于式(9-137)。必要性得证。 充分性：假设式 (9-136) 成立，欲证系统完全可控。 采用反证法。利用与上述相反的思路，即可证明充分性。 至此，PBH 秩判据证毕。;[例9-22] 已知线性定常系统的状态方程为：;考虑到 A 的特征值为： ，所以，只需对它们来检验上述矩阵的秩。 通过计算可知，当 时，有： ; 计算结果表明，充分必要条件 (9-136) 成立，故系统完全可控。 [PBH特征向量判据] 线性定常连续系统 (9-107) 完全可控的充分必要条件是， 对 A 的任一特征值 ?i，应该使同时满足：; 这意味着 rankS n，即系统不完全可控。这与假设条件相矛盾，因而反设不成立。必要性得证。 充分性：也用反证法，利用与上述相反的思路来进行，具体证明过程从略。至此证毕。 一般地说，PBH 特征向量判据主要用于理论分析中，特别是线性系统的复频域分析中。;则系统 (9-107) 完全可控的充分必要条件是，