计算机控制系统信号采样与分析演示.pptVIP

第二章 信号采样与Z变换理论基础;例:对一非纯阻性元件两端的余弦电压和电流信号进行计算机采集，计算其电压和电流的相位差。;2.2 信号采样与保持;;3）理想采样信号的时域描述;;2.2.2 采样定理;2.2.2 采样定理;2.2.2 采样定理;2.2.2 采样定理;2.2.2 采样定理;采样定理：;2.2.2 采样定理;2.2.2 采样定理;FFT频谱分析实例：对如下有限长序列进行了谱分析：;问题：为什么下图关于500Hz对称？与100Hz、150Hz相比，为什么250Hz的频率谱密度更窄？;对如下有限长序列进行了谱分析（采样频率1KHz）：;2.2.3 量化和量化误差;2.2.4 孔径时间及采样保持;2) 采样保持;2.2.4 孔径时间及采样保持;;2.3 Z变换;2.3.1 Z变换的定义;2.3.2 z变换的性质和常用定理;2.3.2 z变换的性质和常用定理;2.3.2 z变换的性质和常用定理;;1)级数求和法：;2.3.3 z变换方法;2.3.3 z变换方法;2.3.3 z变换方法;2.3.4 Z反变换;2.3.4 Z反变换;2.3.4 Z反变换;2.3.4 Z反变换;2.3 Z变换;2.3.5 用z变换求解差分方程;2.3.5 用z变换求解差分方程;2.3.5 用z变换求解差分方程;2.3.5 用z变换求解差分方程;2.3.5 用z变换求解差分方程;第三章 计算机控制系统分析;3.1 脉冲传递函数 3.1.1 定义;;3.1.2 开环系统（或环节）的脉冲传递函数 例3-1 开环系统如右图，求其脉冲传递函数。 解：零阶保持器的传递函数为;3.1.2 开环系统（或环节）的脉冲传递函数;3.1.2 开环系统（或环节）的脉冲传递函数;3.1.2 开环系统（或环节）的脉冲传递函数;;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;T=0.01s;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数;;;3.2.1 系统的稳定性;3.2.1 系统的稳定性;3.2.1 系统的稳定性;3.2.1 系统的稳定性;;3.2.1 系统的稳定性;3.2.1 系统的稳定性;3.2.1 系统的稳定性; 如果系统中没有采样器，则对该二阶连续系统可以直接用劳斯判据证明，只要K大于零，系统总是稳定的；但经过采样后，就不一定了。一般来说，引入采样器会降低系统的稳定性，而且采样周期越大，系统稳定性越差。 不过，实践证明，对于带有很大时间延迟对象的系统则例外。;3) 离散系统的稳定性判据之二：对数频率特性法;3.2.1 系统的稳定性;3.2.1 系统的稳定性;3.2.1 系统的稳定性;3.2.2 系统的稳态误差;3.2.2 系统的稳态误差;3.2.2 系统的稳态误差;3.2.2 系统的稳态误差;3.2.2 系统的稳态误差;3.2.2 系统的稳态误差;3.2.3 动态响应分析 单位阶跃输入作用下的输出响应。设系统的闭环脉冲传递函数为?(z)，则输出量为(numerator,denominator);3.2.3 动态响应分析;3.2.3 动态响应分析;3.2.3 动态响应分析;极点位置与脉冲响应的变化趋势 极点越靠近圆点，收敛越快 极点的幅角越大，振荡频率越高