机器人学_机器人雅可比矩阵概念.pptVIP

4.1.1??雅可比矩阵; 首先来看一个两自由度的平面机械手，如图3-17所示。; 假设关节速度为 ，手爪速度为 。; 因此机械手的雅可比矩阵定义为它的操作空间速度与关节空间速度的线性变换。 （或v）称为手爪在操作空间中的广义速度，简称操作速度， 为关节速度。; 若令J1，J2分别为上例中雅可比矩阵的第一列矢量和第二列矢量，即; 对于关节空间的某些形位，机械手的雅可比矩阵的秩减少，这些形位称为操作臂（机械手）的奇异形位。上例机械手雅可比矩阵的行列式为：; 只要知道机械手的雅可比J是满秩的方阵，相应的关节速度即可求出，即 。 ;4.1.2 微分变换 ;若它的元素是变量x的函数，则变换T的微分为:;二. 微分运动;根据齐次变换的相对性，若微运动是相对某个杆件坐标系i（动系）进行的(右乘)，则T+dT可以表示为;三.微分平移和微分旋转;四. 微分旋转的无序性;两者结果相同，可见这里左乘与右乘等效。; 若Rot（δx，δy，δz） 和Rot（δx‘，δy’，δz‘） 表示两 个不同的微分旋转，则两次连续转动的结果为：;kxdθ=δx，???kydθ=δy?，?????kzdθ=δz;将它们代入Δ得;解