机械控制工程之系统的稳定性概念.pptVIP

* 六.二阶系统频域与时域的关系 1.二阶系统开环频域指标 二阶系统开环频率特性为 开环幅频特性： 开环相频特性： 在ω=ωc 时，A(ωc )=1 * 解得 二阶系统的相位裕度为： * γ与Mp都只是阻尼比ζ的函数。 γ增加时Mp减小。 相位裕度γ可反映时域中超调量Mp的大小，是频域中的平稳性指标。 通常为使二阶系统在阶跃函数作用下引起的过程不至于振荡得太厉害，以及调节时间不致太长。 2. 相位裕度γ与超调量Mp的关系 * 3.γ、ωc 与ts关系 二阶系统调节时间 若γ一定，ωc与ts成反比。ωc越大，ts越短。 开环频域指标ωc可反映系统响应快速性，是频域中的快速性指标。 * 七、关于相位裕量和幅值裕量的几点说明 控制系统的相位裕量和幅值裕量是系统奈氏图对(-1,j0)点靠近程度的度量。这两个裕量可以用来作为设计准则。 只用幅值裕量和相位裕量，都不足以说明系统的的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。 对于最小相位系统，只有当相位裕量和幅值裕量都是正值时，系统才是稳定的。负的裕量表示系统不稳定。 为了得到满意的性能，相位裕量应当在 之间，幅值裕量应取8～20dB。 * * Nyquist判据中“穿越”的概念 穿越：开环乃氏曲线穿过（-1，j0）点左边实轴的情况。 正穿越：ω增大时，Nyquist曲线由上而