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计算机控制系统第2章 计算机控制系统的数学描述 本章主要内容 2.1 计算机控制系统信号 2.2 离散系统的时域描述 ---差分方程 2.3 离散系统z域描述 ---脉冲传递函数 2.4 离散系统频域描述 ---频率特性 2.5 离散系统状态空间描述 ---状态方程 2.6 应用实例 本章小结 2.1 计算机控制系统信号 本节主要内容 2.1.1 采样过程数学描述及特性 2.1.2 采样定理 2.1.3 信号的恢复与重构 2.1.4 信号的整量化 2.1.1 采样过程数学描述及特性 1.采用过程 采样器就是不同形式的“开关” p----采样时间，采样所得的脉冲宽度 T----采样周期，采样开关相邻2次闭合之间的间隔时间，单位为s 2.1.1 采样过程数学描述及特性 fs 1/T---采样频率 Hz 。 ?s＝2?fs＝2?/T---采样角频率 rad/s ，简称采样频率 理想采样过程---若T p，近似认为采样瞬时完成，即认为p?0，理想采样信号用f * t 表示。 ----为避免在采样时间内被采样信号的变化，提高采 样信号的精度，通常在采样开关之后接有零阶保持器，以保证采样器的输出为恒值。 均匀采样：整个采样过程中采样周期不变。 非均匀采样：采样周期是变化的。 随机采样：采样间隔大小随机变化。 单速率系统：系统里，各点采样器的采样周期均相同。 多速率系统：各点采样器的采样周期不相同。 2.1.1 采样过程数学描述及特性 2 理想采样信号的时域描述 1）理想采样开关的数学描述 用?函数来描述 理想采样开关 ---其时域数学表达式为 ---表示延迟kT时刻出现的脉冲，定时作用. 2.1.1 采样过程数学描述及特性 2 理想采样信号的时域数学描述 理想采样信号f * t 可以看作是连续信号f t 被单位脉冲序列串?T调制的过程。 2.1.1 采样过程数学描述及特性 理想采样信号的时域表达式 ---f t 在t 0时都为零，f t 仅在脉冲发生时刻有效，记为f kT 。 理想采样信号是幅值强度为f kT 的脉冲序列。 有时也可采用f kT 表示采样信号序列 ，表示一列数， 不能反映实现瞬时采样的物理过程。 采样开关采用单位脉冲序列描述，仅是数学上等效，理想采样器在物理上是不可能实现的。 2.1.1 采样过程数学描述及特性 3 理想采样信号的复域描述 1 理想采样信号的拉氏变换 1 依时域信号求采样信号拉氏变换 2 依F s 求取采样信号拉氏变换 2.1.1 采样过程数学描述及特性 采样信号拉氏变换 2 F* s 的特性 1 F* s 是周期函数，其周期值为j?s， F* s+jm?s ＝F* s m＝±1，±2，… 2 若F s 在s＝s1处有一极点，F* s 必然在s s1+jm?s处具有极点 m 0,±1, ±2，… F s 的极点在s平面上的位置唯一地确定了F* s 极点的位置。 F s 的零点的位置并不能唯一地确定F* s 零点的位置。 F* s 零点也是?s的周期函数。 2.1.1 采样过程数学描述及特性 3 采样信号的拉氏变换与连续信号的拉氏变换乘积的离散化，则有 该特性在讨论离散系统方块图简化时将非常有用。 2.1.1 采样过程数学描述及特性 4 理想采样信号的频域描述 1 理想采样信号的频谱 2.1.1 采样过程数学描述及特性 F* j? 和F j? 的关系如下 ： 1 当n＝0时，F* j? ＝F j? /T---采样信号的基本频谱 正比于原连续信号f t 的频谱，仅幅值相差1/T。 2 当n?0时，派生出以?s为周期的高频谐波分量---旁带每隔1个?s，重复原连续频谱F j? /T 1次，如图2-6 b 所示。 2.1.1 采样过程数学描述及特性 2 . 频谱混叠 若连续信号的频谱带宽有限，最高频率为?m，采样频率?s≥2?m，则采样后派生出的高频频谱和基本频谱不会重叠，如图2-6 b 所示。 若?s 2?m 时，采样信号各频谱分量互相交叠，产生严重的频率混叠现象，如图2-7 b 所示。 2.1.1 采样过程数学描述及特性 例2-2 两个频率为f1 1/8Hz 、f2 7/8Hz的余弦信号被采样频率为fs 1Hz的采样开关采样。试研究其频谱及时域特性。 连续余弦信号的频谱为位于相应频率处的脉冲，如图（a）、 c 所示。 2.1.1 采样过程数学描述及特性 采样信号频谱 如 图 b 、 d 所示。 从图可见，两个信号的采样信号频谱完全相同。 f2 7/8Hz的余弦信号，采样后变为低频f1 1/8Hz的余弦信号。 f0 fs - f2