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第八章 线性离散控制系统 中北大学 自动化 8.1 概述 8.1 概述 本章主要内容： 第八章 线性离散控制系统 8.1 概述 8.2 信号采样与保持 8.3 离散系统的数学模型 8.4 离散控制系统的稳定性 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 8.7 离散控制系统的最少拍校正 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析与校正 8.9 小结 8.1 概述 8.1 概述 时间上不连续的信号在现实系统中大量存在。 例如许多化工生产过程无法在线连续测量产品的质量指标，而是通过定期采样化验，就能保证产品质量的稳定。 系统内有一处或多处的信号仅存在于孤立的时间序列点上，这类控制系统称为离散时间控制系统，简称离散控制系统。 与此相对，各处信号均为连续时间函数的控制系统称为连续时间控制系统，简称连续控制系统。 8.1 概述 时间上离散的信号，其幅值可能是连续的，亦可能是离散的。将时间上、幅值上都连续的模拟信号，转换成时间上离散、但幅值上仍然连续的离散模拟序列信号的过程，而这一过程就称为采样，又称为波形的离散化过程，相应的控制系统则称为采样控制系统。 若由数字计算机实现控制，受计算机字长限制，还需要进一步将幅值连续的理想化序列信号量化为数字序列信号，进一步得到时间和幅值上都是离散的数字序列信号，相应的控制系统则称为数字控制系统。 8.1 概述 8.1 概述 8.1 概述 提高稳态精度的一个方法：在偏差信号和执行电机之间安装一个开关，使其每隔较长时间才闭合一次，且闭合时间很短。当开关闭合时，系统根据偏差闭环控制电机，当开环断开时，电机停止，等待炉温变化。由于闭合时间短，开环放大系数可取较大值，有利于保持动态性能的同时提高稳态精度。 8.1 概述 8.1 概述 8.1 概述 8.1 概述 8.1 概述 8.1 概述 8.1 概述 8.1 概述 8.1 概述 8.2 信号采样与保持 8.2 信号采样与保持 8.2 信号采样与保持 8.2 信号采样与保持 8.2 信号采样与保持 8.2 信号采样与保持 8.2 信号采样与保持 8.2 信号采样与保持 8.2 信号采样与保持 8.2 信号采样与保持 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.3 离散系统的数学模型 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.4 离散控制系统的稳定性 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 8.5 离散控制系统的动态性能分析 由根轨迹与单位圆的交点及根轨迹的幅值条件，可求得系统稳定的临界传递系数为 Kmax 22.3。 根轨迹走向可知： （1）当K较小时，闭环系统极点落于单位圆内的正实轴上，因此，其阶跃响应的瞬态分量为单调指数衰减的脉冲序列。但由于极点非常靠近单位圆，故响应衰减非常缓慢。 （2）随着K增大，根轨迹越出正实轴，在单位圆内但非常靠近单位圆。此时，闭环系统极点为稳定的共轭极点，其幅值接近于1，相角接近0°，故其阶跃响应的瞬态分量为缓慢衰