合工大数控课件进给伺服系统.ppt

第四章 进给伺服系统;第7章 数控机床的伺服驱动系统 ;主要内容;一、数控机床伺服系统的定义 二、数控机床伺服系统的分类 三、数控机床对伺服系统的要求; 一、数控机床伺服系统的定义 1. 伺服系统： 是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。 CNC装置是数控机床的“大脑” ， “指挥机构” 伺服系统是数控机床的“四肢” ， “执行机构”。 2. 伺服系统的组成： 检测装置：感应同步器、旋转变压器、光栅、脉冲编码器等。 驱动电机：步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。;二、数控机床伺服系统的分类 1、按伺服系统控制方式分 开环系统：步进电机，无位置反馈，投资低，精度低 闭环系统：直接测量实际位移进行反馈，精度高 半闭环系统：间接测量位移进行反馈，精度低于闭环 2、按控制对象和使用目的不同分 进给伺服系统：控制各坐标轴的切削进给运动 主轴驱动伺服系统：控制主轴的旋转运动 辅助伺服系统：控制刀库、料库等辅助系统的运动，多采用位置控制;开环与闭环;开环伺服系统;闭环伺服系统;半闭环伺服系统;二、数控机床伺服系统的分类 3、按所用驱动元件的类型分 步进电动机驱动系统 直流伺服驱动系统 交流伺服驱动系统 直线电动机驱动系统;三、数控机床对伺服系统的要求 1.高精度 定位准确(定位误差持别是重复定位误差要小)，跟随精度高(跟随误差小)。一般定位精度要求达到mm级，高的达0.01~0.005 mm。 2.灵敏度高，响应快 提高生产率和保证加工质量，一般电机升降速过渡过程，时间在0.2s以下。另外，当负载突变时，要求速度的恢复时间短，且无振荡，这样才能得到光滑的加工表面。 3.调速范围宽 保证在任何情况下都能得到最佳切削条件和加工质量，一般要求调速范围 ：最低转速/最高转速=1/1000~1/10000，且通常是无级调速。 4.低速大转矩 一般是在低速进行重切削，所以在低速时进给驱动要有大的转矩输出。 5.可靠性高 对环境的适应性强，性能稳定，使用寿命长。;*;定义：是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。主要用于开环位置控制系统。 组成：由步进电动机驱动电源和步进电动机组成，没有反馈环节;主要内容;1. 步进电动机的分类 按工作原理分：反应式(磁阻式)、电磁式、永磁式、永磁 感应子式(混合式)。 按相数分：三相、四相、五相、六相和八相等。 按使用频率分：高频步进电动机和低频步进电动机。;(1) 反应式步进电动机 ;;(2) 永磁式步进电动机 工作原理：转子或定子的一方具有永久磁钢，另一方有软磁材料制成，由绕组轮流通电产生的磁场与永久磁钢相互作用，产生转矩是转子转动。 特点：不开小齿，步距角大，内阻较大，效率高，断电后有一定的定位转矩。 (3) 混合式步进电动机 （永磁感应子式） 定子结构与反应式基本相同，转子由环形磁钢及两段铁心组成。兼有以上两种的主要优点，是步进电动机的新产品。;2. 步进电动机的控制原理; 位移量的控制 向步进电动机送一个控制脉冲，其转轴就转过一个角度或移动一个直线位移，称为一步；脉冲数增加，角位移(或线位移)随之增加，即脉冲数决定位移量。 进给速度的控制 脉冲频率高，则步进电动机的旋转速度就高，反之则低，即脉冲频率决定进给速度。 运动方向的控制 改变分配脉冲的相序，实现步进电动机的正、反转，从而改变运动方向。; 按电磁吸引的原理工作的。必须抓住两点： 磁力线力图走磁阻最小的路径，从而产生反应力矩 各相定子齿之间彼此错齿1/m齿距，m为相数 几个概念的含义： “拍”---- 定子相绕组每改变一次 通电状态，称为“一拍”。 “单”---- 指只有一相绕组通电。 “双”---- 指有两相绕组同时通电。;步进电机工作原理示意;(1) “单三拍”供电方式的步进电动机的工作原理 第一拍：A相励磁绕组通电，B、C相励磁绕组断电。A相定子磁极的电磁力要使相邻转子齿与其对齐(使磁阻最小)，B相和C相定、转子错齿分别为1/3齿距(3°)和2/3齿距(6°)。 第二拍：B相绕组通电，A、C相