控制技术与系统201109.ppt

控制技术与系统;第一章 绪论;自动控制系统工作原理： 检测输出量的实际值 计算实际值与给定值的偏差 用偏差值产生控制调节作用消除偏差;二、控制系统的基本方式 开环、闭环、复合控制系统 1、开环控制系统 输入与输出无反馈 特点：抗干扰性差，精度低；系统简单，成本低。 仍有大量的应用场合 ;2、闭环控制系统 有反馈控制 特点：精度高，抗干扰能力强；系统复杂，成本高。 组成部分：给定元件，反馈元件，放大元件， 比较、校正元件，执行元件 ;ri、ro的选择;3、复合控制系统 在闭环中加入输入量或干扰的前馈;第二节 控制系统的发展概况 18世纪，瓦特（James Watt），蒸汽机速度的离心调节器 60-80年代，计算机出现，发展最快 80年代至今，控制网络，分布式控制，现场总线等 传感器网络是全球未来的四大高技术产业之一。;第三节 控制系统的分类和控制方法 1、控制系统的基本类型 按有无反馈 按输入量的特征 按系统中传递信号的性质;2、控制系统的控制方法 PID（比例积分微分）、自适应、模糊控制、 神经网络、智能控制等 模糊控制： 不需要精确的数学模型，易于掌握 神经网络控制：自学习功能，对复杂不确定问题 有自适应功能 计算机控制： 实时数据采集（放大、A/D）；实时控制决策 （软件分析处理）；实时控制输出;第四节 控制系统的性能指标 一、对控制系统的要求 稳定性、精确性、快速性、安全性 二、性能指标 系统分析：采用时域分析法或频率响应法 ;控制系统的单位阶跃相应;2、稳态过程和稳态性能 在单位阶跃函数作用下，t →∞的响应过程为稳态过程。 稳态误差：输出量不等于输入量或输入量的确定函数。 反映系统稳态性能及精度的重要指标。;第二章 执行元件;一、接触器（大功率开关器件） 主要参数：额定电流、触头数、线圈电压等 额定电流：最大可达2500A 　触头数：　4，……组等　 线圈电压：220V (12V,24V,36V适用于直流）　　　　　　　　　　 一般工业上控制电机运行时用380V交流电 ; （一）　电磁机构： 　　　远距离控制主触点快速闭合或断开。 电磁机构示意图 ; （二）触点系统： 　　　主触点：电容大　用于控制主回路 　　　辅助触点：电容小　控制回路（1A) （三）灭弧装置：保护触点 当电压超过10V，电流超过50mA，两触头之间 会出现火花，即“电弧”，令触点烧坏。;用交流接触器控制电灯电气图;三相电机工作电气图 ; 二、继电器 有机械触点，按照电磁吸合原理工作， 原理同接触器，多用于控制回路。 　　主要参数：触点额定电流（1A)，触点电压 　　　　　　　线包工作电压，吸合工作电流等 继电器的吸合工作电流有5mA,10mA等多种，在 　　继电器工作时要取大一点，小电流的易受干扰。 ;继电器与PIC单片机接口电路 设三级管工件在饱合区 其放大倍数为50,继电器 的工作电流为20mA,则 单片机与三级管之间的 电阻值可选用4.3K ;若为５１系列单片机，则接口电路如何设计？ 　由图可知 　　在PIC单片机中 　　Ioh＝Iol20mA 而在51单片机中 　　Iol2.5mA Ioh0.1mA 可见，51 单片机在高 　　电平的时候没有带负 　　载的能力。 　; ;与PIC相联的I/O口电路 ;触发方式：过零触发等;四、接近开关 在生产线上大量使用 工作原理通常为高频震荡型 工作参数： （1）动作距离：5mm、10mm、15mm （2）工作电压：24V（10～36V） （3）其他还有工作频率、响应时间等;由于其输出Vout=24V， 不能直接连单片机I/O口。;第二节 执行电动机 交直流伺服电机、步进电机、测速电机、力矩电动机 一、伺服电动机