测控第五章 2007.pptVIP

控制系统的稳定性分析;§5-1稳定性的基本概念;例1：;;;例２：如图所示，当在系统中加入阻尼系数为的粘性阻尼器时，初始条件同上，求系统输出．;;;系统输出的一般表达： 为暂态分量， 为稳态分量（见第二章） 稳定的概念亦可理解为：　　当输入发生变化时，如果系统的输出经过一段时间后，暂态分量消失，只有稳态分量，则该系统是稳定的。???　?所以研究系统稳定性实际就是研究系统输出的暂态分量是否满足：;;§5-2 线性系统稳定的 充分和必要条件;1、线性常微分方程解的特性;;实数根 ;;2、趋势分析;3、控制系统稳定的 充分与必要条件;§5-3 系统稳定性判定方法-劳斯（Routh）判据 ;;1．系统稳定的必要条件：;;2. 劳斯判据;（1）劳斯表：;;（2）劳斯判据：;例1;　解：列劳斯表并计算：;例2，已知系统特征方程为： ;3、利用劳斯判据确定使系统稳定的参数;;解出上面不等式组，得当0K2.403时，系统稳定，当K=2.403时，称闭环系统为临界稳定，实际上是等幅振荡系统。;§ 5-4 奈魁斯特稳定判据;奈魁斯特（Nyquist）曲线与开环幅相频率特性：;;§ 5-4 奈魁斯特稳定判据;§ 5-4 奈魁斯特稳定判据;§ 5-4 奈魁斯特稳定判据;§ 5-4 奈魁斯特稳定判据;§ 5-4 奈魁斯特稳定判据;§ 5-4