机电一体化技术控制电动机及其选择计算第1319讲.ppt

* 4.5 控制电动机选择与计算 该型号电动机规定最小加、减速时间为1s，现试算之。在图4-29起动惯一频特性曲线中，查不确切的、带惯性负载的最大自起动频率f1，可用以下公式进行计算： 空载时的起动时间ts，由下式计算 * 4.5 控制电动机选择与计算 查电动机的起动矩一频特性曲线可知，当f 614Hz时，对应的转速 因此，该电动机在带惯性负载时能够起动。 * 4.5 控制电动机选择与计算 5．速度的验算 快进速度的验算 从图4-29的运行矩一频特性曲线查得，当fmax 6000Hz时，电动机转矩Tm 0.9N·m Tf 0.1146N·m，故可按此频率计算最大的快进速度为 * 4.5 控制电动机选择与计算 5．速度的验算 工进速度的验算 当TL 2.414N·m时，对应的频率f1≈2000Hz，故有 综上所述，可选该型号的步进电动机，且有一定的裕量。 * 作业 1 机电一体化系统的伺服驱动有哪几种形式?各有什么特点？ 2 步进电动机的选用原则是什么？ 3 直流PWM调压比其它调压方式有什么优点？ 4 交流变频调速有哪几种类型？  * * * * （2）变频器选择 电动机的容量及负载特性是变频器选择的基本依据。 在选择变频器前，首先要分析控制对象的负载特性并选择电动机容量，根据用途选择合适的变频器类型，然后再进一步确定变频器的容量。 3 变频器的使用方法 在人工控制系统中，只要在控制回路接线端上接上相应的机械开关即可实现变频调速。在自动控制系统中，则有三种方法：第一种使用继电器开关电路，继电器开关受上位控制器的控制，这种方法适用于简单的恒速控制，其控制电路如图4-44α所示。 * 第二种方法是模拟控制方法，上位机模拟通道与控制回路的电压频率设定端子或电流频率设定端子相连其控制电路如图4-44b所示； 第三种方法是采用变频器数字接口板，接口板是变频器的 选件，将它接入变频器后，变频器就可以通过数字接口与上位控制器的并行输出口直接相连，以实现直接数字控制，其控制电路如图4-44c所示。 * 图4-44 交频器的三种控制方法 * 图4-44 交频器的三种控制方法 * 变频器结构 * * * 变频器结构 * 三、交流伺服电机的选择 交流伺服电机的优势： 1、没有换向部件，可靠性高。 2、过载能力强； 3、体积小，重量轻 适宜于高速、高精度、频繁的启动与停止、快速定位等场合，且电机不需维护，可以在恶劣的环境中可靠使用。 伺服系统常用永磁式变频调速同步电动机（永磁同步电机PMSM）具有直流伺服电动机的调速特性。 * 三、交流伺服电机的选择 1、交流伺服电机的初选： （1）考虑电动机能够提供负载所需要的转矩和转速 （带动负载的能力） A、要求电动机在峰值负载转矩下以峰值转速不断的驱动负载，则电动机的功率： * 三、交流伺服电机的选择 1、交流伺服电机的初选： （1）考虑电动机能够提供负载所需要的转矩和转速 （带动负载的能力） B、要求电动机长期连续的工作在变负载转矩下时，则电动机的功率估算是按负载方均根功率： 估算出功率后即可选取电动机，使其额定功率满足： * 三、交流伺服电机的选择 （2）发热校核（负载转矩与电机额定转矩的关系） A、负载不变（恒转矩）场合下，要求在整个转速范围内，负载转矩在额定转矩范围内。 B、变负载条件下长期连续工作，计算一个工作周期内转矩的均方根值（等效转矩），并使其小于电机的连续额定转矩确定电机型号（转速一定，电机转矩与电流成正比或接近正比，所以负载的等效转矩电机连续工作时的热额定相一致）： * 三、交流伺服电机的选择 2、伺服系统惯量匹配原则： 惯量比值的大小对伺服系统的性能有很大的影响，且与交流伺服电机的种类及其应用场合有关。 A、对小惯量交流伺服系统，其比值通常推荐为： 特点：转矩/惯量比大，时间常数小，加减速能力强，所以动态性能好，响应快。 缺点：系统容易发生对电源频率的响应共振，当存在间隙、死区时造成振荡或蠕动。 * 三、交流伺服电机的选择 2、伺服系统惯量匹配原则： B、对大惯量交流伺服系统，其比值通常推荐为： 特点： （1）惯量大、转矩大，且能在低速下提供额定转矩，常常不需要传动装置而与滚珠丝杠直接连接，而且受惯性负载的影响小，调速范围大。过载能力强。 （2）转矩波动系数小，可获得优良的低速范围的速度刚性和动态性能。 * 4.4直线电动机 与旋转电动机传动相比，直线电动机传动主要具有下列优点： 1 直线电动机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。 2 快速响应。用直线电动机驱动时，由于不存在中间传动机构的惯量和阻力矩的影响，因而加速和减速时间短，可实现快速启动和正反向运行。 3 仪表用的直线电动机，可以省去电刷