计算机控制技术第二章1.ppt

第2章 计算机控制的理论基础 2.1 概述 2.2 采样过程 2.3 数字控制设计基础 2.4 离散化方法 2.5 数字控制器设计方法 2.6 本章小结 2.1 概述 连续系统和离散系统： 一般来讲，我们把所有信号都是时间连续函数的控制系统称为连续系统。 连续系统的分析工具：拉普拉斯变换 计算机控制系统的基础理论主要包括： 采样系统理论 离散系统理论 （1）采样系统理论 主要包括以下一些内容： 采样理论。 连续对象模型及性能指标的离散化。 性能指标函数的计算。 采样控制系统的仿真。 采样周期的选择。 （2）离散系统理论 主要包括： 差分方程及z变换理论。 离散化方法。 数字控制器设计方法常规设计方法。 2.2采样过程 2.2.1信号类型及系统类型 （2）离散（模拟）信号 在时间上不连续，而在幅值上连续取值的信号。这是在信号变换过程中需要的中间信号。 （3）数字（离散）信号 在时间和幅值上均不连续取值的信号，通常用二进制代码形式表示。这是计算机需要的信号。 2．系统类型 1 采样控制系统 3 计算机控制系统与采样控制系统的关系 2.2.2采样与保持分析 输入和输出计算机的信息转换如图所示。 1．采样过程 实际采样器的闭合时间τ通常远远小于采样周期T，也远远小于被控对象连续部分的所有时间常数，可相当于一个理想采样器，等效成一个理想的单位脉冲序列发生器，产生以T为周期的单位脉冲序列，其数学表达式为 3.数据保持 零阶保持器 由此可以看出，零阶保持器的传递函数为 2.2.3 采样定理 在计算机控制系统中，连续信号通常是非周期性的，其频谱中的最高频率可能是无限的，为了避免频率混淆问题，可以在采样前对连续信号进行滤波，滤除其中频率高于 的分量，使其成为具有有限频谱的连续信号。 3．零阶保持器的实现 式（2-16）可以用图2-9所示的RC无源网络来实现。 假如取级数的前3项，则 2.2.4 采样周期的选择 （1）给定值的变化频率。 （2）被控对象的特性。 （3）?使用的控制算法。 （4）计算机计算精度。 （5）执行机构的类型。 （6）控制的回路数。 2.3 数字控制设计基础 例2-1:已知二阶差分方程，输入信号，初始条件为，试用迭代法求输出信号，。 解：根据初始条件及递推关系，得 z变换是从拉氏变换直接引申出来的，实际上是采样函数拉氏变换的一种变形，但为什么仅仅拉氏变换不能像以前那样解决问题呢？其根本原因就是由于采样信号的拉氏变换式中含有超越函数，将使整个系统的变换式不能化为代数式，分析研究很不方便，为解决这一问题，才引出了z变换。 一、z变换 连续信号 经采样后得到的脉冲序列为 引入一个新的复变量 将式上式代入上式可得 z变换的定义式如下 例1 求单位脉冲信号的z变换。 练习：求单位斜坡信号的z变换。 例2 求指数函数的z变换。 解：设 ，则 例3 设 ，求 的z变换。 注意： 二、z变换的基本定理 2．实数位移定理 若 的z变换为 ，则 3．复位移定理 已知 的z变换函数为 ，则 4．Z域尺度定理 若已知 的z变换函数为 ，则 5初值定理和终值定理 1 初值定理： 设 的z变换为 ，并且有极限 存在， 则 2 终值定理： 设 的z变换为 ， 且 的极点均在z平面的单位圆内，则 三、z反变换 2 长除法 3 留数计算法 由z变换的定义可知 设 的极点为 ，则 例4 已知z变换函数为 试用围线积分方法求z反变换。 解： 上式有两个极点 和 ，且 例: 已知离散系统的后向差分方程 y k -5y k-1 +6y k-2 r k 初始条件y 0 0, y 1 1。 试用迭代法求在r k 1 k 1 k 0 作用下的输出序列。 2.3.3 输入信号分析 2.3.4 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数的定义 2.3.5离散系统分析 离散系统的稳定域 当极点分布在Z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或发散的序列，系统不稳定。 当极点分布在Z平面的单位圆内时，对应的输出分量是衰减序列，而且极点越接近Z平面的原点，输出衰减越快，系统的动态响应越快。反之，极点越接近单位圆周，输出衰减越慢，系统过渡时间越长。 【例】某离散系统的闭环脉冲传递函数为 试分析系统的稳定性。 解： 根据已知条件可知的极点为 由于 ，故该系统是不稳定的。 【例】设线性离散系统的特征方程为 试分析系统的稳定性。 【例】给定系统的特征方程为 试用Routh判据分析系统的稳定性。 解：对其进行 变换 整理，得 该二阶系统的特征方程，经 变换后所得方程的系数不同号，由Routh判据知该系统不稳定。 【例】某线性离散系统如图所示， K 1， 当T 1s 和T 4s ，试判断系