第13章工业机械手课程.pptVIP

第13章 工业机械手;（1）执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。;（3）控制系统：机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。;2、机械手的运动与分类;手腕运动：回转F、上下摆动G、左右摆动H;（2）机械手的分类：;直角坐标机械手：由三个相互正交的平移轴组成。手臂可前后伸缩、上下升降和左右横移三个动作。结构简单,定位精度高。;球坐标机械手：由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成手臂可前后伸缩、上下和左右摆动。其结构能以简单的机构得到较大的工作范围。;运动速度：是反映机械手生产水平，影响机械手的运动周期和工作效率的参数。;二、手部; 手部可根据其用途和结构的不同，分为机械式夹持 器、吸附式末端执行器和专用工具三类。它被安装在操作机手腕或手臂的机械接口上。;驱动装置（双作???活塞缸）;指端：手指上直接与被夹持工件接触的部位，其结构形状取决于工件形状。; 夹持器多为双指手爪式。其手爪的运动方式除可分为平移型和回转型外，其回转型手爪又可再分为单支点和双支点；按夹持方式还可分为外夹式和内撑式；按驱动方式可分为电动（电磁）、液压和气动式。;（2）手指夹紧力的计算; 手指夹持工件所需的驱动力大小，在同一夹紧力的条件下，随所采用的传动机构的不同而不同。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析，根据力系平衡原理进行的。; 根据活塞杆受力的平衡条件可得驱动力为：;2）滑槽杠杆式;移动型驱动力的计算：;2、吸附式手部; 采用电磁铁通过磁场吸力作用吸取工件。;三、手腕;1、手腕的结构;2、手腕回转驱动力矩的计算;四、手臂;活塞杆3左移的同时带动齿轮2和运动齿条1左移;2、手臂回转运动机构;3、手臂复合运动机构;1、臂部结构组成;手臂运动的驱动力计算;应 用 实 例;自动换刀过程：