现代精密仪器设计第十章伺服系统设计.pptVIP

美国：AB公司、PARKER公司 法国：ALSTHOM公司 国内伺服电机生产厂家较多，集中在华东和华南地区 选择导轨种类，确定阻尼比 由实验可得到各种导轨的等价阻尼比，同时考虑系统的速度、稳定性、 润滑、材料等。 静压导轨：0.02 滑动导轨：0.02--0.3 滚动导轨：0.02--0.05 确定系统增益 k 和机械传动链的固有频率 根据控制精度及系统稳定性的要求，一般取 k 8—15/s 由系统增益和导轨阻尼比，初步确定满足系统稳定性要求所需的机械传 动链固有频率 为： 阻尼比 五、丝杠工作台的简化模型 设计伺服机械传动系统并校验 这一环节的计算与开环系统类似，主要包括： 机械传动方案选择； 初选丝杠直径； 计算总传动比； 计算等效转动惯量，并验算惯量匹配； 计算传动系统综合拉压刚度，并计算固有频率，校验是否满足系统对 固有频率的要求。 计算出某项不符合要求时，重新设计计算。 丝杠工作台纵振（水平方向）系统可以简化为下图所示的动力学模型，即 弹簧质量阻尼系统。 图示 丝杠工作台系统的动力学模型 m K x c y 动力学平衡方程为: 式中: m 是丝杠工作台的等效集中质量 c 是丝杠工作台导轨的粘性阻尼系数 k 是丝杠螺母机构的综合拉压刚度 y 是工作台的实际位移 x 是电机转角折算到工作台的等效位移，即指令位移 对上式拉氏变换,得系统传递函数: 化简