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;1;第三章 平面连杆机构及其设计;应用实例：;连杆机构的应用实例：抽油机;内燃机;鹤式起重机;自卸机构;平行四边形机构;起水 机构;缝纫机;雷达机构;开链机械手;开门机构;采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。;构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。;连
杆
机
构;基本型式－铰链四杆机构，其它
四杆机构都是由它演变得到的。;共有三种基本型式：;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;(2)改变运动副的尺寸;;;作者：潘存云教授;椭圆仪机构;作者：潘存云教授;▲连架杆或机架之一为最短杆。;作者：潘存云教授;解；1）AD为机架，AB为曲柄，故AB为最短杆，有
LAB+LBC≤LCD+LAD 则，
LAB ≤LCD+LAD - LBC=350+300-500=150mm
LABmax =150mm
2）AD为机架，AB及CD均为曲柄，故AD必为最短杆，有两种情况
a）若BC为最长杆，则LAB≤LBC=500，且LAD+LBC≤LAB+LCD
故 LAB≥LAD+LBC- LCD=300+500-350=450mm 得 450≤LAB ≤500
b）若AB为最长杆，则LAB≥LBC=500，且LAD+LAB≤LBC+LCD
故 LAB ≤LBC+LCD - LAD=500+350-300=550mm
得 500≤LAB ≤550
所以 LABmin=450mm ;解： 3）如果机构尺寸不满足杆长条件，则机构必为双摇杆机构。
a) 若LAB为最短杆，则 LAB+LBC≥LCD+LAD
故 LAB≥LCD+LAD - LBC =350+300 - 500=150mm
b)若LAB为最长杆，则 LAB+LAD≥LCD+LBC
故 LAB≥LCD+LBC - LAD =350+500 - 300=550mm
c)若LAB既不是最长杆也不是最短杆，则 LAD+LBC≥LCD+LAB
故 LAB≤LAD+LBC - LCD =300+500 - 350= 450mm
若要保证机构成立，则应有LAB≤LAD+LBC+ LCD =300+500+350
=1150mm
故当该机构为双摇杆机构时， LAB 的取值范围为；
150mm≤LAB450mm 和 550mm≤LAB≤1150mm ;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;§3－4 平面四杆机构的设计;一、平面四杆机构设计的主要任务：;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;三类设计要求：;鹤式起重机：;给定的设计条件：;1)按预定连杆位置设计四杆机构;1)按预定连杆位置设计四杆机构;A;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;二、 用解析法设计四杆机构;x;P1;举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置.(α0=0 φ0=0);作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;例2设计如图所示的偏置曲柄滑块机构。已知曲柄长度r =100mm，偏距e =20mm，曲柄的角速度 ω=100rad/s，对应于j =450时的滑块速度Vc =8m/s，试用作图法和解析法求连杆的长度l 。;解: 2) 解析法：建立坐标系及取各杆矢量如图所示，则该机构位置方程：
ｓ＝ｒcosj +lcos(-Y ) a)
e = rsin j + lsin(-Y ) b)
对式b)求微分
0=r cosj.dj/dt- lcosY .dY /dt
dY /dj =r cosj/ lcosY
对式a)求时间的导数，得滑块的速度
vC =ds/dt = -rsinj .dj /dt - l sinY .(dj /dt). (dY /
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