机器人地图创建方法2重点.docxVIP

第*章 具体章节标题 本科学生毕业论文 论文题目：机器人自动地图生成系统研究学 院：年 级：专 业：姓 名：学 号：指导教师： 2016年 4 月 1 日  PAGE  PAGE II 摘要 随着科技的进步，智能移动机器人技术也在不断发展，对移动机器人能够独自完成任务的要求越来越高。移动的同时定位和地图自动生成是移动机器人实现完全自主导航的关键。 由于自主移动机器人在未知环境下作业时，首先要解决的基本问题就是其自身的定位，而移动机器人的定位问题与其周围环境地图的自动生成又是相辅相成的。本文首先指出了课题的研究背景、意义和研究内容,然后分析了目前国内国际研究现状和方法。其次，从关键技术和相关理论等方面，系统地总结了同步定位和地图自动生成的研究现状，从环境特征的提取、定位与地图自动生成、数据相关等多个方面对移动即时定位与地图自动生成问题进行了描述。着重分析了基于EKF模型的SLAM算法、基于尺度不变特征算法和基于概率论的方法，阐述了目前存在的难题，并指出未来研究的发展方向。 关键词 智能移动机器人；特征提取；地图生成；数据相关；EKF Abstract The mobile robot simultaneous localization and mapping is critical to realizing the fully autonomous navigation.When autonomous mobile robots operate in an uncertain environment.one of the most fundamental tasks is to localize itself .The location is associated with map building. Based on related theories and technologies , This paper summarizes the achievements in simultaneous localization and mapping systematically,and the paper summarizes the current research on SLAM in some aspects ,such as feature extraction,methods and data association.introduces SLAM algorithms based on EKF model,scale constant feature transformation and probabilistic approach in detail ,analyzes the current open issues and indicates the prospective research direction in the future development . Key words Mobile robot；Feature extraction；Filter；Data association；EKF  目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc446424204 摘要  PAGEREF _Toc446424204 \h I  HYPERLINK \l _Toc446424205 Abstract  PAGEREF _Toc446424205 \h II  HYPERLINK \l _Toc446424206 第一章 绪论  PAGEREF _Toc446424206 \h 1  HYPERLINK \l _Toc446424207 1.1引言  PAGEREF _Toc446424207 \h 1  HYPERLINK \l _Toc446424208 1.2机器人同时定位与地图创建(SLAM)概述  PAGEREF _Toc446424208 \h 1  HYPERLINK \l _Toc446424209 1.3地图的表示方法  PAGEREF _Toc446424209 \h 2  HYPERLINK \l _Toc446424210 1.4特征提取  PAGEREF _Toc446424210 \h 3  HYPERLINK \l _Toc446424211 1.5机器人地图创建的研究及发展趋势  PAGEREF _Toc446424211 \h 4