自动导向系统北京讲课资料.pptVIP

盾构技术介绍;主 讲 内 容;二、盾构施工测量中的基本概念 2.1 隧道测量控制指标 2.2 隧道设计轴线 2.3 盾构施工需要测量的三个姿态角;三、盾构自动导向系统的组成 3.1 自动导向系统组成 3.2 自动导向系统的工作流程;四、盾构掘进偏差的测量 4.1 切口中心坐标的测量 4.2 盾尾中心坐标的计算 4.3 盾构机位置偏差量和角度偏差量的计算 4.4 测量结果的表示方法;五 全站仪的使用与控制 5.1 全站仪的控制功能 5.2 系统对全站仪控制的实现;1 绪 论;绪 论;绪 论;;;;如图 1.1 中所示，螺旋排土器是用来把刀盘切削下来的泥土传送到传送带的装置。;; 我国目前的盾构法地下铁道施工大多采用人工测量的方法，盾构停止推进开始拼装水泥管片的时候才能进行测量。这样的方法不能保证测量的实时性，不利于精确控制盾构机的前进线路。随着自动化技术的发展，各种新型的高精??自动化测量仪器以及高精度传感器的出现，使得盾构施工测量的自动化成为可能。自动导向系统，就是一种集测量、仪器仪表和计算机软硬件技术于一体，具有对盾构掘进姿态进行动态测量功能的系统。硬件负责获得数据，与之配套的软件则负责处理数据，并反馈给控制人员，使之对即时信息做出相应反应，从而控制盾构的前进方向。现代化的盾构机自动导向系统则可以在盾构推进的过程中实时测量，并把信息及时反馈给工作人员。这不但减轻了工人劳动强度，并且由于检测的实时性，随时都可以检查挖掘点位置和姿态，很好的提高了控制的精确性。与普通盾构相比，配置自动导向系统的现代化盾构具有明显的优势。;;图 1.7 人工测量盾构位置 ; 日本的 GYRO 系统运用陀螺仪对盾构掘进机进行方位检测，能自动测量方位角和倾斜角。与掘进机的姿势管理软件连接可较好地实现盾构掘进机的施工管理。由于影响陀螺仪精度的因素很多，加工工艺误差、信号检测误差引起的陀螺漂移会严重影响测量的精度。另外，环境温度的变化对陀螺的机械、电学性能影响较大,有的甚至是质的变化，这无疑也会导致陀螺精度的下降。所以这种导向系统应用比较少，在施工中陀螺仪仅作为辅助参考，主要还是依靠人工测量。 ;日本 enzan 公司开发的 ROBOTEC 测量系统，利用全站仪自动搜索盾构内固定安装的三个反射棱镜，对棱镜的位置分别测量，然后根据三个棱镜与盾构中心的相对位置来计算盾构切口中心和盾尾中心的坐标，以此实现盾构掘进方向的检测。; 三个棱镜与盾构切口中心和盾尾中心的相对位置是固定的，在安装时就经过了严格测量。三个棱镜点在三维空间上决定了一个三角形，该三角形与盾构的切口中心和盾尾中心相对位置是不变的。全站仪在一次测量过程中依次搜索到棱镜 1、棱镜 2、棱镜 3，分别对三个棱镜进行坐标测量。通过全站仪测量到三个棱镜的实际坐标，可以通过几何关系计算出盾构切口中心和盾尾中心在空间中的坐标。由于棱镜法是依靠三个棱镜的坐标来换算盾构的位置坐标，棱镜间的距离就与测量精度息息相关。因为全站仪测量棱镜坐标的精度有限，这样就要求三个棱镜之间的距离不能太短，否则无法达到隧道施工测量的精度要求。因此，盾构后部就必须留出足够宽的通视空间，使全站仪能够分别搜索到三个棱镜。这给盾构后部的结构设计增添了许多限制，不利于盾构的设计与施工。另外，由于全站仪在一次测量中分别搜索三个棱镜，无法保持锁定棱镜的状态，棱镜随着盾构推进位置变化的时候，特别是在盾构在半径较小的圆弧形隧道内掘进时，棱镜位置变化较快，容易导致全站仪搜索棱镜失败，使得测量无法完成。 ; 全站仪与激光标靶配合的自动导向系统采用的两个主要测量仪器部件是全站仪和激光标靶。该系统是通过激光标靶内置传感器测量盾构的滚角、水平方位和坡度角，通过全站仪对标靶上安装的棱镜进行定位测量，通过全站仪上的激光器提供激光源照射标靶感光面来测量水平夹角。与棱镜法相比，只需要盾构后方留出激光标靶的通视空间。新型的全站仪具备有目标锁定功能，锁定目标棱镜后全站仪镜头会随着棱镜的运动而旋转，始终瞄准棱镜中心，由于只用瞄准激光标靶上的棱镜，全站仪可以一直锁定棱镜，测量的成功率要远大于棱镜法自动导向系统。目前国际上应用的全站仪激光标靶自动导向系统主要是德国 VMT 系统。; VMT 公司早期开发的导向系统中没有采用全站仪，激光源是固定在已知位置的激光器上，预设激光发射角度，光束打到激光标靶上，测量光斑的位置和光束与标靶的夹器，每次迁移都必须重新测量激光器位置，工作任务繁重。 该公司新型产品引入了带自动锁定棱镜功能的全站仪作为激光站，可以自动跟踪测量移动目标，极大的方便了曲线段施工测量。VMT 公司的激光导向系统具备功能齐全、测量精度