02第2章质点和刚体动力学-v4教程方案.doc

PAGE  PAGE 29 2 质点和刚体动力学 介绍质点的位置、位移、速度、加速度等基本概念，给出质点沿直线或曲线运动时的描述方法，介绍动能定理以解决质点动力学问题即力与运动的关系，给出刚体运动学的描述方法以及刚体动力学问题的解决方法。 2.1质点运动学 2.1.1 基本概念 质点运动学(kinematics of particles)给出了质点的运动描述，即任一时刻质点的位置、速度、加速度的描述方法。 （1）位置 (position) 通过单轴坐标系上的s来定义位置。如图2.1所示，原点O是轴上的固定点，通过这个点，就能用s去定位任意时刻质点的位置。s的大小即为质点到原点O的距离，而位置的方向性可以通过s的代数符号来表示。在图2.1中所示的情况下，对应的位置s为正值。因此，位置是一种既有方向又有大小的矢量。 图2.1 质点位置图 （2）位移 (displacement) 位移定义为质点位置的改变量。如图2-2所示，当质点从一点移动到另一点时，它的位移可以表述为： (2.1) 图2.2 质点位移图 这图2.2所示的情况下，由于质点的终点位置沿s方向在起始位置的右侧， 为正值，同样，如果终点位置在起始位置的左侧，则得到的就为负值。位移是一个有大小和方向的矢量。位移与质点移动的距离不同，质点移动的距离是对质点在