工业机器人机械系统设计资料.pptxVIP

工业机器人技术Technology of Industry Robots;章节安排;第二章 工业机器人机械系统设计;2015年4月23日;2015年4月23日;机器人的体系结构;工业机器人各组成部分关系;机器人的体系结构;机器人的机械结构;执行机构：一种具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置，通常包括：机座、手臂、手腕和末端执行器。;(1)末端执行器（或称手部）是机器人直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器可分为机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、磁力吸附等。 ;(2)手腕 手腕是连接手臂和末端执行器的部件，用以调整末端执行器的方位和姿态。 (3)手臂 手臂是支承手腕和末端执行器的部件。它由动力关节和连杆组成，用来改变末端执行器的空间位置。 (4)机座 机座是工业机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。 ;液压驱动、气动驱动、电动驱动、机械驱动及新型驱动方式 液压驱动：具有大的抓举力；结构紧凑，传动平稳，动作灵敏；要求密封性能好，温度适中，成本较高。 气压驱动：空气来源方便，动作迅速，结构简单，造价低；空气的可压缩性致使工作速度的稳定性差；抓举力小。 电气驱动：利用电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构驱动机器人，以获得所需的位移、速度、加速度。现在多用，无污染、易控制、运动精度高，成本低、驱动效