机器人路径的规划.pptVIP

第7章机器人路径规划 在机器人完成指定任务时,需要规划杋器人在空间中的期望运动轨迹或者路径。 路径和轨迹是两个相似但含义不同的概念,机器人运动的路径描述机器人的位 姿随空间的变化,而机器人运动的轨迹描述机器人的位姿随时间的变化。 所谓轨迹是指机器人每个自由度的位置、速度和加速度的时间历程。 本章将介绍移动机器人路径规划和机械臂的轨迹规划问题。 ◆移动机器人路径规划 移动杌器人路径规划的任务:已知机器人初始位姿、给定机器人的目标位 姿,在存在障碍的环境中规划一条无碰撞、时间(能量)最优的路径。 若已知环境地图,即已知机器人模型和障碍模型,可采用基于模型的路径规划↓ 若机器人在未知或动态环境中移动,机器人需要向目标移动、同时需要使 用传感器探测障碍,称为基于传感器的路径规划。 为了简化问题描述,假定机器人为两个自由度,即只考虑机器人的位置 不考虑其姿态。 Valadon onry. ch Asposeslides for NET 4o dient P Evaluation only. Created with Aspose Slides for NET 4.0 dient Profilo 71 Copyright 2004-2017Aspose Pty L  任务是规划一条路径,使得机 起点S 器人从起点达到目标点(终点) 同时不与环境中