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Matlab在自动控制中的运用 控制系统数学模型及其转换的matlab实现 控制系统数学模型及转换的matlab实现 Matlab处理的是数组对象，而控制系统工具箱处理的系统是LTI系统。在matlab中，可以用4种数学模型表示自动控制系统，前3种是用数学表达式描述，simulink结构图是第4种数学模型。每种数学模型都有连续时间系统和离散时间系统两个类别。解决实际问题时，常需要对控制系统的数学模型进行转换 连续时间系统由微分方程描述，输入输出信号分别为u(t),y(t) a1dnytdtn+a2dn-1ytdtn-1+…+andytdt+an+1yt =b1dmu(t)dtm+b1dm-1y(t)dtm-1+…+bmdy(t)dt+bm+1u(t) 对应的传递函数：在零初始条件下，y(t)的拉氏变换Y(s)与u(t)的拉氏变换U(s)之比 G(S)=Y(s)U(s)=b1sm+b2sm-1+…+bms+bm+1a1sn+a2sn-1+…+ams+am+1=num(s)den(s) 离散时间系统，用定常系数线性差分方程描述。丹输入单输出(SISO)的LTI系统的差分方程 a1yk+n+a2yk+n-1+…+any(k+1)+am+1 =b1uk+m+b2uk+m-1+…+bmk+1+bm+1 对应的脉冲传递函数为 H(Z)=Y(Z)U(Z)=b1zm+b2zm-1+…+bmz+bm+1a1zn+a2zn-1+…+amz+am+1=num(z)den(z) 无论是连续时间系统还是离散时间系统，传递函数的分子分母多项式均按s或z的降幂排列。可以用以下两个向量表示系统： num=[b1,b2,…,bm,bm+1]den=[a1,a2,…,an,an+1] tf：用一个变量表示传递函数模型 num=b1,b2,…,bm,bm+1; den=a1,a2,…,an,an+1; sys=tf(num,den) sys=tf(num,den,T) 说明： 第1种格式，sys为连续系统的传递函数模型。第2种格式，sys为离散系统的传递函数模型，T为采样周期，T=-1或T=[]时，系统的采样周期未定义。对于已知的传递函数模型，其分子分母向量可以用指令sys.num{1}和sys.den{1}求出 连续系统的传递函数的零极点增益模型： G(s)=Y(s)U(s)=ks+z1s+z2…(s+zm)s+p1s+p2…(s+pn),k为系统增益 连续系统的传递函数的零极点增益模型： H(z)=Y(z)U(z)=kz+z1z+z2…(z+zm)z+p1z+p2…(z+pn) 连续和离散系统都可以用向量z,p,k构成的向量组表示： z=(z1;z2;…;zm)p=(p1;p2;…;pn)k=[k] 然后用zpk建立控制系统的零极点增益模型 Sys=zpk(z,p,k) Sys=zpk(z,p,k,T) 说明： 第1种格式，sys为连续系统的零极点增益模型。第2种格式，sys为离散系统的零极点增益模型，T为采样周期，T=-1或T=[]时，系统的采样周期未定义。对于已知的零极点增益模型，其分子分母向量可以用指令sys.z{1},sys.p{1},sys.k求出 离散系统的脉冲传递函数模型还有一种表示为z-1的形式（即DSP形式），转换成DSP形式脉冲传递函数的函数为filt，格式： Sys=filt(num,den) Sys=filt(num,den,T) 连续LTI系统的状态空间模型为： xt=Axt+Bu(t)yt=Cxt+Du(t) u(t)是系统控制输入向量，x(t)是系统状态空间，yt是系统输出向量，A为系统矩阵（或称状态矩阵），B为控制矩阵（或称输入矩阵），C为输出矩阵（或称观测矩阵），D为输入输出矩阵（或称直接传输矩阵） 离散系统的状态空间模型为： x(k+1)=Axk+Bu(k)yk=Cxk+Du(k) u(k)、xk和yk分别是离散系统的控制输入向量、系统状态向量和心态输出向量，A,B,C,D的含义同上，k为采样点 连续和离散系统都可以直接用二维数组（即矩阵）（A,B,C,D）来表示系统的状态空间模型。 用函数ss建立控制系统的状态空间模型： Sys=ss(A,B,C,D) sys为连续系统的状态空间模型 Sys=ss(A,B,C,D,T) sys为离散系统的状态空间模型，T为采样周期 对于已知的状态空间模型，A,B,C,D可用sys.a,sys.b,sys.c,sys,d求出 LTI对象模型之间的相互转换 直接用tf,zpk,ss完成连续时间系统（或离散时间系统）的传递函数模型、零极点增益模型和状态空间模型之间的相互转换，此类转换从理论上讲是不存在转换误差的 连续模型与离散模型之间的互相转换 离散时间系统模型←——连续