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中国机器人大赛暨RoboCup公开赛 PAGE \* MERGEFORMAT- 16 - 水下机器人（ROV）大赛 技术报告 2015年8月26日 摘要： 无人遥控水下机器人（ROV），也称为水下机器人。一种工作与水下极限作业机器人，能潜入水中替代人完成水下操作。水下环境恶劣且危险，人的潜水深度有限因此水下机器人已成为开发海洋的重要工具。它的工作方式是由木船的工作人员，通过连接潜水器的脐带缆提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声纳等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。通过水下机器人ROV能够对海底水文情况、洋流流向、海底矿藏进行数据采集。 本次比赛参赛的水下机器人以STM32作为主控芯片进行操作控制和任务控制；采用四只防水电机作为驱动单元，为其提供前进、后退、悬浮、漂移等动作的动力；采用摄像头??合光端机通过光纤传输到操作者的显示屏上以提供水下视野；同时该机器人装配了水压测深传感器，可以准确检测所处的深度。 该机器人能够完成水下作业，水下对抗，水中巡游等任务，具体可以实现找寻目标，圈定目标，对目标采取相应操作（如撞击，抓取，推动等）。经过测试和训练能够在短时间内精确完成相应任务，智能性好，反应速度快。 关键词：水下机器人、水下作业、STM32、防水电机 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc428788999 1 系统方案设计  PAGEREF _Toc428788999 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc428789000 1.1题目设计任务  PAGEREF _Toc428789000 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc428789001 1.1.1任务一  PAGEREF _Toc428789001 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc428789002 1.1.2任务二  PAGEREF _Toc428789002 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc428789003 1.1.3任务三  PAGEREF _Toc428789003 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc428789004 1.2方案论证  PAGEREF _Toc428789004 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc428789005 1.2.1系统方案的选择  PAGEREF _Toc428789005 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc428789006 1.2.2 控制芯片选型  PAGEREF _Toc428789006 \h - 5 -  HYPERLINK \l _Toc428789007 1.2.3 驱动电机选择  PAGEREF _Toc428789007 \h - 5 -  HYPERLINK \l _Toc428789008 1.2.4操纵杆选择  PAGEREF _Toc428789008 \h - 5 -  HYPERLINK \l _Toc428789009 1.2.5其余硬件设计比较  PAGEREF _Toc428789009 \h - 6 -  HYPERLINK \l _Toc428789010 2 硬件和软件设计  PAGEREF _Toc428789010 \h - 6 -  HYPERLINK \l _Toc428789011 2.1 硬件总体设计  PAGEREF _Toc428789011 \h - 6 -  HYPERLINK \l _Toc428789012 2.2 部分硬件分析  PAGEREF _Toc428789012 \h - 6 -  HYPERLINK \l _Toc428789013 2.1.1供电系统  PAGEREF _Toc428789013 \h - 6 -  HYPERLINK \l _Toc428789014 2.2.2主控制器部份  PAGEREF _Toc428789014 \h - 7 -  HYPERLINK \l _Toc428789015 2.3软件设计流程  PAGEREF _Toc428789015 \h - 8 -  HYPERLINK \l _Toc428789016 4 系统开发与调试  PAGEREF _Toc428789016 \h - 8 -  HYPERLINK \l _Toc428789017 4.1硬件调试