RoboGame知识培训——上位机编程重点.pptxVIP

2015RoboGame上位机程序设计;Outline;;VS2010的前世今生;;;;VS2010代码调试-调试信息查看;VS2010代码调试-步进调试;VS2010代码调试-调试工具;Outline; 串行接口简称串口，也称串行通信接口（通常指COM接口），是采用串行通信方式的扩展接口。 串行接口?(Serial Interface) 是指数据一位一位地顺序传送，其特点是通信线路简单，只要一对传输线就可以实现双向通信（可以直接利用电话线作为传输线），从而大大降低了成本。;通信协议;良好的编程习惯 良好的习惯对于人的成长是非常重要的，良好的编程习惯对于我们编程能力的提高也是非常重要的。我们编程时要有良好的风格，源代码的逻辑简明清晰，易读易懂是好程序的重要标准。 规则： ;模块化;顺序执行/ 条件执行;断点设置;变量监视（变量窗口/鼠标悬停）;逐过程调试;逐语句调试;查找所有引用、转到定义 调试重心在于修正语法错误和逻辑错误的过程，重点在于定位问题。;SQL(Structured Query Language) Server;图像处理基础 数字识别方法及步骤;图像处理;图像：二维函数f(x,y)。 x, y为空间坐标，f(x,y)为图像信息（灰度、亮度、颜色）。 数字图像：离散，矩阵 采样，量化，存储 数字图像元素：像素 成像方式 所有波段的电磁波 声波、震动等;数字矩阵;数据结构 单通道：灰度图，二值图 多通道：RGB，HSV，YUV/YCbCr/YPbPr，RGBA…… 索引图像：调色板，存储索引值 文件格式 BMP格式（BitMap）：位图，文件头+数据，未经压缩，可以直接二进制读取操作 JPEG：静止灰度或彩色，压缩率大，常用需要特定的算法读取其中信息。 GIF：8位文件格式，256色，压缩，动画 PNG，TIF……;图像运算 算术运算（加减乘除） 逻辑运算（与或非、异或）;目的：提高清晰度，去噪声，前处理 用途：去噪声、边缘增强、提高对比度、改变亮度、改善细节 空域法：像素直接操作 灰度变换、直方图修正、空域滤波 变换域法：变换后再处理，逆变换得到处理后图像 频域滤波、小波分析等;g(m,n) = T[ f(m,n) ] 功能：改变动态范围，灰度区域截取，感兴趣区域;定义：灰度级出现频数（频率）分布，反应图像清晰性，直方图均匀分布时，图像最清晰。 均衡化：调节对比度，增强图像对比度。;空域法——空域滤波器;线性滤波器——模板与图像卷积 低通滤波器，高通滤波器，带通滤波器 非线性滤波器——取决与邻近像素值 中值滤波 R = mid{Zk} 最大值滤波 R = max{Zk} 最小值滤波 R = min{Zk};平滑滤波器 用途：去除无用小细节，连接中断线段与曲线，去噪音，平滑图像 方法：低通滤波，中值滤波;锐化滤波器 用途：改善细节，边缘提取，目标定位与识别 方法：高通滤波器，微分滤波器 微分滤波器：Roberts交叉梯度算子，Prewitt梯度算子，Sobel梯度算子，Laplacian二阶微分算子;频域 离散傅立叶变换 离散余弦变换 时频分析 盖伯变换 小波变换;目的：提取感兴趣区域 用途：区域分割，目标定位，目标识别与分类，规划与决策 边缘检测法：点、线、边 Hough变换法 阈值分割法 数学形态学方法;点的检测——空域高通滤波 线的检测——模板操作 边的检测——微分算子 Roberts交叉梯度算子，Prewitt梯度算子，Sobel梯度算子，Laplacian二阶微分算子;通过灰度门限对图像像素进行分类;腐蚀——使二值图像减小一圈 膨胀——使二值图像扩大一圈;开-闭运算 开运算——先腐蚀，再膨胀 消除细小对象，分离细小粘连，不改变形状平滑边缘 闭运算——先膨胀，再腐蚀 填充细小空洞，连接邻近对象，不改变面积平滑边缘;结构法识别（多个结合） 简单描绘子，如周长，面积，紧凑度，灰度等 形状数，边界矩 欧拉数 决策论法识别 分类器，最小距离，相关匹配 神经网络，支持向量机（SVM）;步骤;灰度化与二值化 方法，灰度阈值法，自适应阈值法…… 其它：滤波，形态学操作（开闭，腐蚀/膨胀）;目标：提取数字区域，并分割单个数字;数字特征 连通域 两个连通域：8 一个连通域：0，4，6，9 零个连通域：1，2，3，5，7 周长，曲率，端点个数……;字形确定，模板匹配方法：相关系数，差，异或;根据模板相关运算结果，识别数值。;Matlab，图像处理，常用接口通信 Visual Studio + 第三方库 VC ，图像处理OpenCv，串口CSerialPort…… C#，图形处理EmguCv， AForge.net…… QT，C++库通用 其它，python，VB也有丰富的库供使用 不建议自己从底层做